| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 虚拟手术的研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 虚拟手术背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 虚拟手术意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题来源 | 第10页 |
| 1.3 虚拟手术国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 力反馈稳定性国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 论文安排 | 第16-17页 |
| 第2章 虚拟手术系统组成 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 虚拟手术系统整体框架 | 第17-24页 |
| 2.2.1 虚拟场景搭建 | 第18-19页 |
| 2.2.2 碰撞检测 | 第19-21页 |
| 2.2.3 力反馈模型框架 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 虚拟手术场景搭建及碰撞检测 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 虚拟手术场景搭建 | 第25-29页 |
| 3.2.1 组织器官建模 | 第25-29页 |
| 3.2.2 手术器械建模 | 第29页 |
| 3.3 空间剖分算法 | 第29-31页 |
| 3.4 碰撞检测 | 第31-34页 |
| 3.4.1 虚拟手术系统碰撞检测 | 第31-33页 |
| 3.4.2 碰撞检测实验结果 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于无源理论的MOFC算法 | 第35-46页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 稳定性和无源理论 | 第35-37页 |
| 4.2.1 稳定性概述 | 第35-36页 |
| 4.2.2 无源理论概述 | 第36-37页 |
| 4.3 触觉交互力反馈 | 第37-40页 |
| 4.3.1 力反馈模型 | 第37-39页 |
| 4.3.2 基于密度的力反馈计算 | 第39-40页 |
| 4.4 最大输出力控制算法（MOFC） | 第40-44页 |
| 4.4.1 最大输出力 | 第41-44页 |
| 4.4.2 实际修正力 | 第44页 |
| 4.4.3 技术特点 | 第44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 基于MOFC算法的稳定性实验结果 | 第46-57页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 MOFC算法改善系统稳定性实验方案和实验结果 | 第46-48页 |
| 5.2.1 MOFC算法改善系统稳定性实验方案 | 第46-47页 |
| 5.2.2 MOFC算法改善系统稳定性实验结果 | 第47-48页 |
| 5.3 机械手运动轨迹实验方案和结果 | 第48-50页 |
| 5.3.1 机械手运动轨迹实验方案 | 第48页 |
| 5.3.2 机械手运动轨迹实验结果 | 第48-50页 |
| 5.4 系统透明性实验方案和实验结果 | 第50-56页 |
| 5.4.1 系统透明性实验方案 | 第50-51页 |
| 5.4.2 系统透明性实验结果 | 第51-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结和展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64页 |