| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 三自由度直升机模型系统 | 第15-27页 |
| 2.1 直升机模型系统结构 | 第15-17页 |
| 2.1.1 系统硬件组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2 系统软件组成 | 第17页 |
| 2.2 系统建模 | 第17-22页 |
| 2.2.1 俯仰轴模型 | 第18页 |
| 2.2.2 横侧轴模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 旋转轴模型 | 第19-20页 |
| 2.2.4 数学模型的线性化 | 第20页 |
| 2.2.5 系统的状态方程 | 第20-22页 |
| 2.3 模型系统分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 稳定性分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 能控能观性分析 | 第23页 |
| 2.3.3 解耦分析 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 神经模糊控制算法 | 第27-38页 |
| 3.1 模糊控制 | 第27-29页 |
| 3.1.1 模糊控制原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 模糊控制器设计步骤 | 第28页 |
| 3.1.3 模糊控制特点 | 第28-29页 |
| 3.2 神经网络控制 | 第29-31页 |
| 3.2.1 神经网络控制原理 | 第29页 |
| 3.2.2 神经网络结构分类 | 第29-31页 |
| 3.2.3 神经网络优点 | 第31页 |
| 3.3 神经模糊推理系统 | 第31-36页 |
| 3.3.1 ANFIS 结构 | 第32-34页 |
| 3.3.2 ANFIS 学习算法 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 仿真及实控分析 | 第38-59页 |
| 4.1 基于极点配置的线性状态反馈控制器设计及仿真 | 第38-43页 |
| 4.1.1 极点配置线性状态反馈控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.1.2 极点配置线性状态反馈控制器仿真 | 第41-43页 |
| 4.2 神经模糊控制器的设计与仿真 | 第43-49页 |
| 4.2.1 神经模糊控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.2.2 神经模糊控制器仿真分析 | 第48-49页 |
| 4.3 实时控制实验与分析 | 第49-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |