| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的主要任务 | 第10-12页 |
| 2 CANopen总线应用于轻轨系统的可行性研究 | 第12-24页 |
| 2.1 CAN总线概述 | 第12-16页 |
| 2.1.1 CAN总线的分层及拓扑结构 | 第12-15页 |
| 2.1.2 CAN总线数据帧格式 | 第15-16页 |
| 2.2 CANopen总线的应用研究 | 第16-22页 |
| 2.2.1 对象字典 | 第18-20页 |
| 2.2.2 过程数据对象 | 第20-21页 |
| 2.2.3 消息数据对象 | 第21-22页 |
| 2.2.4 网络管理对象 | 第22页 |
| 2.3 CANopen总线与MVB总线的性能比较与分析 | 第22-24页 |
| 3 轻轨车网络控制系统设计与仿真 | 第24-35页 |
| 3.1 轻轨车网络控制系统架构设计 | 第24-30页 |
| 3.1.1 网络控制系统功能描述 | 第25-27页 |
| 3.1.2 网络控制系统设备描述 | 第27-28页 |
| 3.1.3 网络控制系统参数设计 | 第28-30页 |
| 3.2 轻轨车网络控制系统仿真设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 网络控制系统负载分析计算 | 第30-31页 |
| 3.2.2 网络控制系统建模工作 | 第31-35页 |
| 4 CANopen协议设计与实现 | 第35-47页 |
| 4.1 CANopen对象字典的设计与实现 | 第36-39页 |
| 4.1.1 对象字典的建立 | 第37-38页 |
| 4.1.2 对象字典的存储与访问 | 第38-39页 |
| 4.2 CANopen主要报文结构设计与实现 | 第39-43页 |
| 4.2.1 NMT管理报文 | 第40-41页 |
| 4.2.2 SDO消息数据对象 | 第41-42页 |
| 4.2.3 PDO过程数据对象 | 第42-43页 |
| 4.3 节点状态保护功能 | 第43-44页 |
| 4.4 CANopen节点启动 | 第44-47页 |
| 5 轻轨车网络控制系统的设计与实现 | 第47-62页 |
| 5.1 CANopen主控设备设计 | 第47-51页 |
| 5.1.1 CANopen主控设备硬件设计 | 第47-48页 |
| 5.1.2 VxWorks下PC104网卡驱动设计 | 第48-50页 |
| 5.1.3 CANopen主设备应用程序设计 | 第50-51页 |
| 5.2 CANopen转RS485网关设备设计 | 第51-57页 |
| 5.2.1 CANopen网关设备硬件设计 | 第51-55页 |
| 5.2.2 CANopen网关设备软件设计 | 第55-57页 |
| 5.3 列车智能显示单元设计 | 第57-62页 |
| 5.3.1 列车智能显示单元架构设计 | 第57页 |
| 5.3.2 列车智能显示单元软件设计 | 第57-62页 |
| 6 系统集成与测试 | 第62-66页 |
| 6.1 系统联调测试拓扑 | 第62页 |
| 6.2 系统的地面联调测试 | 第62-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |