| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第12-14页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 混合驱动机构的工作原理 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第16-21页 |
| 1.2.1 混合驱动可控机构的结构学研究 | 第17-18页 |
| 1.2.2 混合驱动可控机构的运动学研究 | 第18-20页 |
| 1.2.3 混合驱动可控机构的动力学研究 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的主要工作及内容安排 | 第21-22页 |
| 2 混合驱动可控机构的结构学研究 | 第22-39页 |
| 2.1 混合驱动可控机构结构类型研究 | 第22-24页 |
| 2.1.1 机构的运动补偿原理 | 第22-23页 |
| 2.1.2 机构的结构形式调整 | 第23-24页 |
| 2.2 混合驱动可控机构的可动性研究 | 第24-36页 |
| 2.2.1 混合驱动五杆机构曲柄存在条件研究 | 第24-29页 |
| 2.2.2 混合驱动可控六杆机构曲柄存在条件研究 | 第29-34页 |
| 2.2.3 混合驱动可控机构运动学反解存在条件 | 第34-36页 |
| 2.3 混合驱动可控机构工作空间的研究 | 第36-39页 |
| 3 混合驱动可控机构的运动学分析 | 第39-56页 |
| 3.1 混合驱动可控六杆机构的正运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.2 类五杆六杆机构的运动轨迹分析 | 第41-48页 |
| 3.2.1 各杆长变化对连杆曲线的影响 | 第43-46页 |
| 3.2.2 各初始相位角差变化对连杆曲线的影响 | 第46-47页 |
| 3.2.3 传动比变化对连杆曲线的影响 | 第47-48页 |
| 3.2.4 结论 | 第48页 |
| 3.3 混合驱动可控机构速度特性的分析 | 第48-56页 |
| 3.3.1 结构参数变化对速度特性的影响 | 第50-53页 |
| 3.3.2 可调参数变化对速度特性的影响 | 第53-55页 |
| 3.3.3 结论 | 第55-56页 |
| 4 混合驱动可控机构的动力学分析 | 第56-76页 |
| 4.1 混合驱动可控机构的动态静力分析 | 第56-59页 |
| 4.2 混合驱动可控机构的动力功率分配问题研究 | 第59-76页 |
| 4.2.1 不计惯性力时各参数变化对机构动力及功率分配的影响 | 第61-71页 |
| 4.2.2 计入惯性力时各参数变化对机构动力及功率分配的影响 | 第71-74页 |
| 4.2.3 结论 | 第74-76页 |
| 5 混合驱动可控机构的优化综合 | 第76-110页 |
| 5.1 引言 | 第76-77页 |
| 5.2 混合驱动可控机构连续轨迹生成的优化综合 | 第77-103页 |
| 5.2.1 生成轨迹曲线设计 | 第77-79页 |
| 5.2.2 优化综合原理 | 第79-83页 |
| 5.2.3 优化综合步骤 | 第83-84页 |
| 5.2.4 优化综合的数学模型 | 第84-87页 |
| 5.2.5 优化综合实例 | 第87-103页 |
| 5.3 混合驱动可控机构点位轨迹生成的优化综合 | 第103-110页 |
| 5.3.1 优化综合原理及步骤 | 第103-106页 |
| 5.3.2 优化综合实例 | 第106-110页 |
| 结论 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-115页 |
| 附录A 连杆曲线图 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 导师简介 | 第118-119页 |
| 作者简介 | 第119-120页 |
| 学位论文数据集 | 第120页 |