| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 航迹规划算法介绍 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外研究现状的分析 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 无人机航迹规划模拟系统需求分析 | 第16-23页 |
| 2.1 无人机动态航迹规划模拟系统的需求分析 | 第16-17页 |
| 2.1.1 功能性需求 | 第16-17页 |
| 2.1.2 非功能性需求 | 第17页 |
| 2.2 无人机的约束条件 | 第17-18页 |
| 2.2.1 局部约束条件 | 第17-18页 |
| 2.2.2 整体约束条件 | 第18页 |
| 2.3 Vega 三维视景仿真软件 | 第18-22页 |
| 2.3.1 Vega 介绍 | 第18-21页 |
| 2.3.2 Vega 中的基本要素 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 无人机航迹规划模拟系统的设计 | 第23-35页 |
| 3.1 无人机动态航迹规划模拟系统总体设计 | 第23-25页 |
| 3.1.1 系统功能结构 | 第23-24页 |
| 3.1.2 系统体系架构 | 第24-25页 |
| 3.2 环境文件模块的设计 | 第25-27页 |
| 3.3 参数设置模块的设计 | 第27-28页 |
| 3.4 碰撞检测模块的设计 | 第28-29页 |
| 3.5 航迹规划模块的设计 | 第29-32页 |
| 3.6 视景观察模块的设计 | 第32-33页 |
| 3.7 航迹评估模块的设计 | 第33页 |
| 3.8 算法接口模块的设计 | 第33-34页 |
| 3.9 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 无人机航迹规划模拟系统的实现 | 第35-55页 |
| 4.1 环境文件模块的实现 | 第35-41页 |
| 4.1.1 Vega 中的模型对象 | 第35-37页 |
| 4.1.2 动态添加模型对象 | 第37-38页 |
| 4.1.3 通过鼠标移动模型对象 | 第38-40页 |
| 4.1.4 随机生成地图文件 | 第40-41页 |
| 4.1.5 环境文件模块流程 | 第41页 |
| 4.2 参数设置模块的实现 | 第41-42页 |
| 4.3 碰撞检测模块的实现 | 第42-44页 |
| 4.3.1 静态障碍物的碰撞检测 | 第42页 |
| 4.3.2 动态障碍物的碰撞检测 | 第42-44页 |
| 4.4 航迹规划模块的实现 | 第44-47页 |
| 4.4.1 RRT 算法流程 | 第44-46页 |
| 4.4.2 算法的改进 | 第46-47页 |
| 4.5 视景观察模块的实现 | 第47-52页 |
| 4.5.1 Vega 系统的观察者 | 第47-48页 |
| 4.5.2 Vega 系统中的通道及小窗口的实现 | 第48-49页 |
| 4.5.3 模拟系统中的观察模式实现方法 | 第49-51页 |
| 4.5.4 RRT 算法规划树的显示过程 | 第51-52页 |
| 4.6 航迹评估模块的实现 | 第52-53页 |
| 4.7 算法接口模块的实现 | 第53-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 无人机动态航迹规划模拟系统的测试 | 第55-66页 |
| 5.1 实验环境 | 第55页 |
| 5.2 环境文件模块的测试 | 第55-57页 |
| 5.2.1 添加障碍物测试 | 第55-56页 |
| 5.2.2 鼠标移动障碍物测试 | 第56页 |
| 5.2.3 随机生成地图测试 | 第56-57页 |
| 5.3 参数设置模块的测试 | 第57页 |
| 5.4 视景观察模块的测试 | 第57-58页 |
| 5.5 算法接口模块的测试 | 第58-59页 |
| 5.6 实验结果 | 第59-65页 |
| 5.6.1 实验一：障碍物稀疏的环境 | 第59-60页 |
| 5.6.2 实验二：障碍物数量一般的环境 | 第60-62页 |
| 5.6.3 实验三：障碍物较多的环境 | 第62-63页 |
| 5.6.4 实验四：狭窄通道下 RRT 算法测试 | 第63-64页 |
| 5.6.5 实验五：动态障碍物较多情况下 RRT 算法测试 | 第64-65页 |
| 5.7 实验分析 | 第65页 |
| 5.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |