约束自适应控制与约束迭代学习控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关控制技术的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 自适应控制 | 第11页 |
| 1.2.2 迭代学习控制 | 第11-13页 |
| 1.2.3 重复学习控制 | 第13-14页 |
| 1.2.4 状态约束控制 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 约束自适应控制 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 问题的提出 | 第17-18页 |
| 2.3 自适应控制 | 第18-19页 |
| 2.4 约束自适应控制 | 第19-20页 |
| 2.5 仿真算例 | 第20-23页 |
| 2.6 小结 | 第23-24页 |
| 第3章 参数不确定系统的约束迭代学习控制 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 问题的提出 | 第24-25页 |
| 3.3 定常参数化下的迭代学习控制 | 第25-27页 |
| 3.4 时变参数化下的迭代学习控制 | 第27-30页 |
| 3.5 混合参数化下的迭代学习控制 | 第30-33页 |
| 3.6 仿真算例 | 第33-35页 |
| 3.7 小结 | 第35-36页 |
| 第4章 参数不确定系统的约束重复学习控制 | 第36-48页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 问题的提出 | 第36-37页 |
| 4.3 定常参数化下的重复学习控制 | 第37-39页 |
| 4.4 时变参数化下的重复学习控制 | 第39-42页 |
| 4.5 混合参数化下的重复学习控制 | 第42-45页 |
| 4.6 仿真算例 | 第45-47页 |
| 4.7 小结 | 第47-48页 |
| 第5章 非参数不确定系统的约束迭代学习控制 | 第48-58页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 问题的提出 | 第48-49页 |
| 5.3 部分限幅学习 | 第49-52页 |
| 5.4 完全限幅学习 | 第52-54页 |
| 5.5 仿真算例 | 第54-57页 |
| 5.6 小结 | 第57-58页 |
| 第6章 约束迭代学习控制在机器人系统上的实现 | 第58-81页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 机器人系统描述 | 第58-59页 |
| 6.3 二自由度时变机器人约束迭代学习控制 | 第59-69页 |
| 6.3.1 问题的提出 | 第59页 |
| 6.3.2 控制器设计 | 第59-64页 |
| 6.3.3 仿真算例 | 第64-69页 |
| 6.4 二自由度时变机器人约束重复学习控制 | 第69-80页 |
| 6.4.1 问题的提出 | 第69-70页 |
| 6.4.2 控制器设计 | 第70-74页 |
| 6.4.3 仿真算例 | 第74-80页 |
| 6.5 小结 | 第80-81页 |
| 第7章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 结论 | 第81页 |
| 7.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第88页 |
