无人机编队飞行控制器关键技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-18页 |
| 1.1.1 无人机的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 无人机编队的发展概述 | 第14-16页 |
| 1.1.3 无人机编队的概念和意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 智能体信息一致性理论研究 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 一致性理论的发展 | 第23-24页 |
| 2.3 图论相关基础知识 | 第24-27页 |
| 2.3.1 图的定义 | 第24-26页 |
| 2.3.2 矩阵论相关知识 | 第26-27页 |
| 2.4 线性系统的一致性稳定分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 一阶系统的一致性稳定分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 二阶以上系统一致性的稳定性分析 | 第28-32页 |
| 2.5 无人机编队飞行中的一致性研究 | 第32-35页 |
| 2.5.1 参考无人机平台 | 第32-33页 |
| 2.5.2 坐标系的定义 | 第33-34页 |
| 2.5.3 无人机编队研究 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 无人机编队集结过程的控制方法研究 | 第36-45页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 无人机数学模型 | 第36-37页 |
| 3.2.1 三维空间内质点运动动力学模型 | 第36页 |
| 3.2.2 带自动驾驶仪的无人机运动动力学模型 | 第36-37页 |
| 3.3 基于信息一致性理论的集结控制算法 | 第37-41页 |
| 3.3.1 二阶一致性协议下的无人机高度同步 | 第38-39页 |
| 3.3.2 二阶一致性协议下的无人机横侧向同步 | 第39-41页 |
| 3.4 无人机编队集结策略的设计 | 第41-44页 |
| 3.4.1 盘旋集结 | 第42-43页 |
| 3.4.2 追赶集结 | 第43-44页 |
| 3.4.3 混合集结 | 第44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 无人机编队保持及切换过程的控制方法研究 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 无人机编队常见队形结构及控制方法 | 第45-48页 |
| 4.2.1 编队常见队形 | 第45-47页 |
| 4.2.2 编队常见控制方法 | 第47-48页 |
| 4.3 编队队形描述与紧密编队协同变量定义 | 第48-51页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第48-49页 |
| 4.3.2 编队队形描述 | 第49-50页 |
| 4.3.3 编队协同变量的定义 | 第50-51页 |
| 4.3.4 编队协同误差定义 | 第51页 |
| 4.4 基于模糊PID算法的协同误差处理器设计 | 第51-55页 |
| 4.4.1 模糊PID控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.4.2 基于模糊PID的协同误差处理器设计 | 第55页 |
| 4.5 无人机紧密编队控制律设计 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 无人机集结及编队过程数学仿真与应用 | 第57-76页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 无人机集结过程仿真验证 | 第57-62页 |
| 5.2.1 集结过程中的高度同步仿真 | 第57-59页 |
| 5.2.2 横侧向同步过程仿真 | 第59-62页 |
| 5.3 无人机三种集结策略仿真及工程应用 | 第62-66页 |
| 5.3.1 盘旋集结方式仿真 | 第62-63页 |
| 5.3.2 追赶集结方式仿真 | 第63-64页 |
| 5.3.3 混合集结方式仿真 | 第64-65页 |
| 5.3.4 无人机集结策略在工程中的应用 | 第65-66页 |
| 5.4 无人机编队保持及切换仿真 | 第66-75页 |
| 5.4.1 无人机紧密编队仿真 | 第67-71页 |
| 5.4.2 编队队形变化仿真 | 第71-75页 |
| 5.5 本章总结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 未来与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
