| 摘要 | 第10-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第14-21页 |
| 1.1.1 高分辨率三维激光扫描系统组成及工作原理 | 第16-19页 |
| 1.1.2 高分辨率三维点云数据特性 | 第19-20页 |
| 1.1.3 高分辨率三维点云数据信息提取面临的挑战 | 第20-21页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第21-27页 |
| 1.2.1 三维点云局部结构提取描述 | 第24页 |
| 1.2.2 三维点云独立目标检测识别 | 第24-25页 |
| 1.2.3 三维点云连续目标检测识别 | 第25-27页 |
| 1.3 论文主要工作及成果 | 第27-28页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第28-30页 |
| 第二章 基于超体素邻域的三维点云局部结构提取 | 第30-42页 |
| 2.1 经典的三维点云空间结构描述 | 第30-33页 |
| 2.1.1 基于K-D树的空间结构描述 | 第30-32页 |
| 2.1.2 基于八叉树的空间结构描述 | 第32-33页 |
| 2.2 点云的超体素分割 | 第33-36页 |
| 2.2.1 邻域图构建 | 第33-34页 |
| 2.2.2 种子点选取 | 第34-35页 |
| 2.2.3 特征描述与距离度量 | 第35页 |
| 2.2.4 迭代聚类 | 第35-36页 |
| 2.2.5 超体素过分割算法特性分析 | 第36页 |
| 2.3 基于超体素邻域的点云局部结构描述 | 第36-39页 |
| 2.3.1 基于超体素邻域的三维局部结构提取 | 第36-38页 |
| 2.3.2 基于LBSS算子的三维局部结构判别能力评价 | 第38-39页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 三维霍夫森林点云目标检测模型 | 第42-61页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 基于霍夫森林的目标检测模型 | 第43-48页 |
| 3.2.1 霍夫森林模型的训练 | 第43-45页 |
| 3.2.2 基于霍夫森林的目标检测 | 第45-46页 |
| 3.2.3 霍夫森林模型旋转不变性分析 | 第46-47页 |
| 3.2.4 霍夫森林模型的优缺点分析 | 第47-48页 |
| 3.3 基于距离加权旋转投票霍夫森林的点云目标检测 | 第48-54页 |
| 3.3.1 三维点云局部结构提取与描述 | 第49-50页 |
| 3.3.2 三维霍夫森林模型的训练 | 第50-52页 |
| 3.3.3 三维霍夫森林模型的检测 | 第52-54页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第54-60页 |
| 3.4.1 实验数据 | 第54-55页 |
| 3.4.2 不同目标检测算法对比分析 | 第55-58页 |
| 3.4.3 本章算法参数敏感性分析 | 第58-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 融合超体素与霍夫森林的点云目标检测模型 | 第61-76页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 结合超体素邻域和局部参考框架的三维局部结构描述 | 第61-64页 |
| 4.2.1 局部参考框架 | 第62-63页 |
| 4.2.2 三维局部结构描述 | 第63-64页 |
| 4.3 融合超体素与霍夫森林模型三维点云目标检测 | 第64-66页 |
| 4.3.1 融合超体素的三维霍夫森林模型的训练 | 第64-65页 |
| 4.3.2 融合超体素的三维霍夫森林模型的目标检测 | 第65-66页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第66-75页 |
| 4.4.1 不同目标检测算法对比分析 | 第67-70页 |
| 4.4.2 本章算法参数敏感性分析 | 第70-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 基于局部法向显著性的道路边界检测 | 第76-93页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 显著性研究现状 | 第76-79页 |
| 5.2.1 显著性定义 | 第76-77页 |
| 5.2.2 显著性模型研究现状 | 第77-79页 |
| 5.3 基于局部法向显著性的高分辨率点云道路边界检测 | 第79-89页 |
| 5.3.1 基于轨迹线的局部道路块提取 | 第80-82页 |
| 5.3.2 点云显著性图构建与显著性点提取 | 第82-84页 |
| 5.3.3 基于空间分布信息的路边石提取 | 第84-85页 |
| 5.3.4 基于PCA投影的路边石最低点提取 | 第85-88页 |
| 5.3.5 路边石最低点融合与道路边界拟合 | 第88-89页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第89-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 结论与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 全文总结 | 第93-94页 |
| 6.2 研究展望 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-110页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第110-112页 |
| 作者在学期间参与的科研项目 | 第112页 |
