| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 小型无人直升机国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 小型无人直升机的主要研究内容 | 第15-19页 |
| 1.3.1 小型无人直升机建模技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 小型无人直升机控制方法 | 第16-19页 |
| 1.4 本文的研究目的与内容 | 第19-21页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第19-20页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 小型无人直升机实验系统简介与非线性建模 | 第21-39页 |
| 2.1 小型无人直升机实验系统简介 | 第21-26页 |
| 2.1.1 地面站 | 第21页 |
| 2.1.2 航模遥控直升机 | 第21-23页 |
| 2.1.3 机载航电系统 | 第23-26页 |
| 2.2 小型无人直升机非线性建模 | 第26-38页 |
| 2.2.1 相关坐标系与变换 | 第27-30页 |
| 2.2.2 机身刚体动力学与运动学 | 第30-31页 |
| 2.2.3 主旋翼动力学 | 第31-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于滑模控制的直升机姿态控制方法研究 | 第39-59页 |
| 3.1 滑模控制的相关基本概念 | 第39-43页 |
| 3.1.1 滑动模态定义及其数学表达 | 第39-41页 |
| 3.1.2 滑模控制 | 第41页 |
| 3.1.3 传统滑模控制理论 | 第41-43页 |
| 3.2 集总挥舞模型 | 第43-44页 |
| 3.3 滚转 -俯仰双环滑模控制 | 第44-52页 |
| 3.3.1 滚转 -俯仰滑模控制分环设计 | 第44-48页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第48-49页 |
| 3.3.3 实物实验 | 第49-52页 |
| 3.4 滚转 -俯仰单环滑模控制 | 第52-57页 |
| 3.4.1 滚转 -俯仰滑模控制单环设计 | 第52-54页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第54-56页 |
| 3.4.3 实物实验 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 基于自适应滑模控制的直升机姿态控制方法研究 | 第59-73页 |
| 4.1 理想滑模面与真实滑模面 | 第59页 |
| 4.2 自适应律的设计 | 第59-62页 |
| 4.3 滚转-俯仰自适应双环滑模控制 | 第62-67页 |
| 4.3.1 仿真分析 | 第63-65页 |
| 4.3.2 实物实验 | 第65-67页 |
| 4.4 滚转 -俯仰自适应单环滑模控制 | 第67-69页 |
| 4.4.1 仿真分析 | 第67-69页 |
| 4.4.2 实物实验 | 第69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第73页 |
| 5.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第83-85页 |
| 附录A Raptor 903D直升机部分参数 | 第85页 |