基于M-Ⅲ的嵌入式运动控制平台开发

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-13页
1.1 课题来源、研究背景与意义	第8-9页
1.2 国内外研究现状及发展趋势	第9-12页
1.3 论文的研究内容与论文结构	第12-13页
2 基于M-Ⅲ的运动控制平台总体方案设计	第13-22页
2.1 运动控制平台功能需求分析	第13-14页
2.2 M-Ⅲ主站接口分析	第14-17页
2.3 基于M-Ⅲ的运动控制平台硬件总体结构	第17-19页
2.4 M-Ⅲ主站接口软件结构	第19-21页
2.5 本章小结	第21-22页
3 运动控制平台硬件开发	第22-39页
3.1 Cortex-A9模块硬件电路设计	第22-27页
3.2 Cortex-A9与FPGA接口电路设计	第27-28页
3.3 M-Ⅲ通信模块电路设计	第28-33页
3.4 运动控制器板卡优化设计	第33-38页
3.5 本章小结	第38-39页
4 运动控制平台M-Ⅲ接口软件设计	第39-60页
4.1 Linux/Xenomai实时系统的构建	第39-43页
4.2 M-Ⅲ主站驱动程序设计	第43-53页
4.3 M-Ⅲ主站应用程序接口设计	第53-57页
4.4 M-Ⅲ周期通信任务实现	第57-59页
4.5 本章小结	第59-60页
5 运动控制平台测试与分析	第60-69页
5.1 测试平台构建	第60-61页
5.2 运动控制平台硬件测试	第61-63页
5.3 M-Ⅲ通信功能测试	第63-69页
6 总结与展望	第69-70页
致谢	第70-71页
参考文献	第71-76页
附录 1（攻读学位期间获得专利目录）	第76页