| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 多体系统动力学研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 含铰间隙机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 空间微重力研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于轻杆模型的机械臂轨迹跟踪控制 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 不同重力环境下铰间间隙等效分析 | 第17-19页 |
| 2.3 不同重力环境下铰间间隙对末端轨迹的影响 | 第19-20页 |
| 2.3.1 重力环境下铰间间隙对末端轨迹的影响分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 微重力环境下铰间间隙对末端轨迹的影响分析 | 第20页 |
| 2.4 不同重力环境下二自由度机械臂模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.4.1 运动学分析建模 | 第20-21页 |
| 2.4.2 动力学分析建模 | 第21-24页 |
| 2.5 仿真研究 | 第24-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于弹簧阻尼模型的机械臂轨迹跟踪控制 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 不同重力环境下铰间间隙等效模型分析 | 第30-31页 |
| 3.3 不同重力环境下含铰间间隙空间机械臂分析与建模 | 第31-38页 |
| 3.3.1 运动学分析建模 | 第31-32页 |
| 3.3.2 动力学分析建模 | 第32-38页 |
| 3.4 不同重力环境下间隙补偿控制器设计与稳定性分析 | 第38-41页 |
| 3.4.1 PD控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.4.2 PD控制器鲁棒稳定性分析 | 第40-41页 |
| 3.5 仿真研究 | 第41-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于牛顿欧拉方法的机械臂轨迹跟踪控制 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 铰间间隙等效模型的建立与分析 | 第46-48页 |
| 4.2.1 间隙铰数学模型 | 第46页 |
| 4.2.2 接触碰撞分析 | 第46-48页 |
| 4.3 不同重力环境下含铰间间隙空间机械臂模型的建立 | 第48-51页 |
| 4.4 含铰间间隙机械臂系统自抗扰控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.5 仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
