| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机械手国内研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容和创新点 | 第17-18页 |
| 1.3.1 研究的主要内容 | 第17页 |
| 1.3.2 主要创新点 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 连杆机械手指研究 | 第19-28页 |
| 2.1 人自然手的骨骼特征 | 第19-20页 |
| 2.2 连杆机械手指结构和工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 连杆机械手指尺寸确定 | 第21-24页 |
| 2.4 连杆机械手指的建模和仿真 | 第24-26页 |
| 2.5 实物制作 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 管状柔性铰链研究 | 第28-48页 |
| 3.1 柔性铰链简介 | 第28-29页 |
| 3.2 管状柔性铰链的受力形变分析 | 第29-42页 |
| 3.2.1 圆形开口形状管状柔性铰链 | 第30-35页 |
| 3.2.2 不同开口形状对管状柔性铰链的影响 | 第35-38页 |
| 3.2.3 不同开口深度对管状柔性铰链的影响 | 第38-42页 |
| 3.3 管状柔性铰链实验和软件模拟对比 | 第42-47页 |
| 3.3.1 管状柔性铰链实验 | 第42-43页 |
| 3.3.2 ANSYS软件模拟管状柔性铰链实验和数据对比 | 第43-46页 |
| 3.3.3 管状柔性铰链实验结果分析 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于管状柔性铰链的机械手指研 | 第48-58页 |
| 4.1 管状柔性铰链机械手指的基本假设 | 第48页 |
| 4.2 双开口管状柔性铰链研究 | 第48-54页 |
| 4.3 组合开口管状柔性铰链研究 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58-59页 |
| 5.2 后续工作与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |