| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 水面无人艇组合导航系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 水面无人艇组合导航系统国外研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 水面无人艇组合导航系统国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要工作及内容安排 | 第10-12页 |
| 第二章 惯性导航基本原理 | 第12-30页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 惯性导航常用坐标系 | 第12-13页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本原理 | 第13-20页 |
| 2.3.1 捷联惯性导航坐标系转换 | 第13-14页 |
| 2.3.2 姿态更新算法 | 第14-17页 |
| 2.3.3 基于扩展卡尔曼滤波器的四元数姿态解算算法 | 第17-20页 |
| 2.4 MEMS器件误差分析与建模 | 第20-26页 |
| 2.4.1 加速度计标定 | 第21-23页 |
| 2.4.2 磁力计标定 | 第23-24页 |
| 2.4.3 陀螺仪标定 | 第24-26页 |
| 2.5 基于扩展卡尔曼滤波器的四元数姿态解算算法半物理实验 | 第26-29页 |
| 2.5.1 实验环境设置 | 第26页 |
| 2.5.2 实验结果分析 | 第26-29页 |
| 2.6 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 SINS/GPS组合导航算法原理及仿真 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 SINS/GPS松组合 | 第31页 |
| 3.3 SINS/GPS紧组合 | 第31-32页 |
| 3.4 SINS/GPS松组合仿真 | 第32-42页 |
| 3.4.1 SINS/GPS松组合算法推导 | 第32-35页 |
| 3.4.2 SINS/GPS松组合算法仿真 | 第35-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 水面无人艇组合导航系统设计 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 系统器件选型 | 第43-46页 |
| 4.2.1 控制芯片选型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 MIMU选型 | 第44-45页 |
| 4.2.3 外围等芯片选型 | 第45-46页 |
| 4.3 系统电路设计 | 第46-52页 |
| 4.3.1 无人艇主控系统模块电路设计 | 第46-50页 |
| 4.3.2 无人艇的组合导航系统模块电路设计 | 第50-52页 |
| 4.4 组合导航系统软件方案设计 | 第52-53页 |
| 4.5 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 水面无人艇组合导航系统验证 | 第54-58页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 无人艇组合导航系统实验 | 第54-56页 |
| 5.3 无人艇主控模块系统实验 | 第56-57页 |
| 5.4 小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 6.1 论文主要内容总结 | 第58页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 硕士期间发表论文及专利情况 | 第63页 |