水平井爬行器驱动机构结构优化
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 课题研究的意义和目的 | 第8-19页 |
| 1.1.1 国外爬行器的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.1.2 国内爬行器的研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2 研究技术路线与研究内容 | 第19-21页 |
| 1.2.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.2.2 研究技术路线 | 第20-21页 |
| 1.3 本文创新 | 第21-22页 |
| 第2章 爬行器驱动臂概述及动力学理论 | 第22-30页 |
| 2.1 爬行器驱动机构简介 | 第22-23页 |
| 2.1.1 驱动机构组成 | 第22-23页 |
| 2.2 动力学仿真软件理论 | 第23-27页 |
| 2.2.1 多体动力学基础理论 | 第24-27页 |
| 2.3 驱动机构力学模型建立 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 驱动机构尺寸的优化设计 | 第30-43页 |
| 3.1 多目标优化理论与方法 | 第30-32页 |
| 3.1.1 线性加权处理法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 约束法 | 第31-32页 |
| 3.2 爬行器驱动优化设计方案 | 第32-36页 |
| 3.2.1 目标函数 | 第32-33页 |
| 3.2.2 约束条件 | 第33页 |
| 3.2.3 爬行器结构参数化建模 | 第33-34页 |
| 3.2.4 创建设计变量 | 第34-35页 |
| 3.2.5 坐标点参数化 | 第35页 |
| 3.2.6 运动副及驱动设置 | 第35-36页 |
| 3.3 驱动臂尺寸优化 | 第36-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 驱动机构建模及动力学仿真 | 第43-59页 |
| 4.1 驱动机构三维建模 | 第43-45页 |
| 4.2 驱动机构运动学约束方程 | 第45-50页 |
| 4.2.1 推板平面滑移铰 | 第46-47页 |
| 4.2.2 驱动轮与驱动臂之间的转动绞 | 第47-49页 |
| 4.2.3 驱动机构运动学驱动约束方程 | 第49-50页 |
| 4.3 爬行器驱动机构运动模型 | 第50-52页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第52-57页 |
| 4.4.1 爬行器各角度及弹簧力的变化 | 第52-54页 |
| 4.4.2 弹簧力与驱动轮直径的关系 | 第54-56页 |
| 4.4.3 驱动机构弹簧力与牵引力的关系 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 驱动轮齿的仿真 | 第59-74页 |
| 5.1 驱动轮结构的分析 | 第59-63页 |
| 5.2 爬行器轮齿有限元建模 | 第63-67页 |
| 5.2.1 几何模型及单元类型 | 第63-64页 |
| 5.2.2 定义材料属性 | 第64页 |
| 5.2.3 设置接触特性 | 第64-66页 |
| 5.2.4 载荷与边界条件 | 第66页 |
| 5.2.5 结果分析 | 第66-67页 |
| 5.3 驱动轮齿参数优选研究 | 第67-73页 |
| 5.3.1 驱动轮齿倾角对应力的影响 | 第67-70页 |
| 5.3.2 驱动轮齿高对应力的影响 | 第70-72页 |
| 5.3.3 驱动轮齿间距对应力的影响 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第79页 |
