| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 选题背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外相关研究与应用 | 第8-11页 |
| 1.3 课题研究技术路线 | 第11页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 基于活动标架与李群李代数的机器人运动学 | 第13-28页 |
| 2.1 活动标架与李群李代数数学基础 | 第13-17页 |
| 2.1.1 微分几何基础 | 第13页 |
| 2.1.2 活动标架法 | 第13-14页 |
| 2.1.3 李群李代数方法 | 第14-17页 |
| 2.2 机器人运动方程、广义速度及雅克比矩阵 | 第17-27页 |
| 2.2.1 基于活动标架法的机器人运动方程 | 第17-19页 |
| 2.2.2 机器人运动学实例分析——活动标架法 | 第19-23页 |
| 2.2.3 基于李群李代数的机器人运动方程 | 第23-25页 |
| 2.2.4 机器人运动学实例分析——李群李代数法 | 第25-27页 |
| 2.3 机器人加速度分析 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于李群李代数的机器人动力学与Adams仿真 | 第28-40页 |
| 3.1 李群李代数动力学数学基础 | 第28-30页 |
| 3.1.1 SE(3)伴随矩阵与伴随算子 | 第29页 |
| 3.1.2 se(3)伴随矩阵与伴随算子 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人动力学 | 第30-32页 |
| 3.2.1 拉格朗日动力学 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机器人动力学递推方法(牛顿-欧拉法与李群李代数) | 第31-32页 |
| 3.3 机器人动力学实例分析与Adams仿真 | 第32-39页 |
| 3.3.1 RRR机器人的动力学实例分析 | 第32-34页 |
| 3.3.2 机器人动力学的Adams仿真 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于黎曼几何的机器人轨迹规划与Maple仿真 | 第40-58页 |
| 4.1 黎曼几何数学基础 | 第40-42页 |
| 4.2 机器人关节空间轨迹规划 | 第42-46页 |
| 4.2.1 机器人关节空间轨迹规划方法 | 第42-43页 |
| 4.2.2 SCARA机器人关节空间轨迹规划 | 第43-44页 |
| 4.2.3 空间RRR机器人关节空间轨迹规划 | 第44-46页 |
| 4.2.4 结果分析 | 第46页 |
| 4.3 机器人操作空间轨迹规划 | 第46-56页 |
| 4.3.1 基于路径最短的轨迹规划 | 第47-51页 |
| 4.3.2 基于能量最优的轨迹规划 | 第51-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 基于体积元素与李群李代数的机器人运动特性分析与研究 | 第58-64页 |
| 5.1 体积元素数学基础 | 第58-59页 |
| 5.2 机器人运动特性分析 | 第59-63页 |
| 5.2.1 平面RP机器人运动特性分析 | 第59-60页 |
| 5.2.2 球坐标(空间RRP)机器人运动特性分析 | 第60-62页 |
| 5.2.3 SCARA机器人运动特性分析 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 课题展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71页 |
