| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 冗余机械臂运动学研究技术分析 | 第17-24页 |
| 1.3.1 冗余机械臂尺寸优化技术分析 | 第17-20页 |
| 1.3.2 冗余机械臂逆运动学求解技术分析 | 第20-24页 |
| 1.4 移动平台航位推算和轨迹规划技术分析 | 第24-27页 |
| 1.4.1 移动平台航位推算和传感器信息融合算法的技术分析 | 第24-25页 |
| 1.4.2 移动平台轨迹规划的技术分析 | 第25-27页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 基于工作空间密度函数的冗余机械臂的尺寸优化 | 第29-46页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 工作空间密度函数的概念 | 第29-34页 |
| 2.2.1 基于蒙特卡洛法求解的工作空间密度 | 第29-31页 |
| 2.2.2 基于高斯函数构建工作空间密度函数 | 第31-34页 |
| 2.3 基于傅里叶变换构建工作空间密度函数 | 第34-41页 |
| 2.3.1 杆长相等和转动角不受限制的条件下求解 | 第35-38页 |
| 2.3.2 杆长不等和转动角不受限制的条件下求解 | 第38-40页 |
| 2.3.3 机械臂杆长相等和转动角受限制的条件下求解 | 第40-41页 |
| 2.4 冗余机械臂尺寸优化 | 第41-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于工作空间密度函数的冗余机械臂逆运动学求解算法 | 第46-67页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 无障碍物平面冗余机械臂逆运动学求解算法 | 第46-52页 |
| 3.2.1 逆运动学求解算法 | 第46-47页 |
| 3.2.2 逆运动学算法仿真 | 第47-48页 |
| 3.2.3 与雅可比伪逆矩阵的逆运动学求解算法比较 | 第48-52页 |
| 3.2.4 冗余移动机械臂逆运动学求解仿真 | 第52页 |
| 3.3 避障平面机械臂逆运动学求解算法 | 第52-55页 |
| 3.3.1 几何法避障检测 | 第53-54页 |
| 3.3.2 逆运动学避障求解仿真结果 | 第54-55页 |
| 3.4 基于逆运动学算法的冗余机械臂避障轨迹规划 | 第55-57页 |
| 3.5 连杆冗余机械臂逆运动学求解算法 | 第57-62页 |
| 3.6 球形关节机械臂逆运动学求解 | 第62-65页 |
| 3.6.1 基于球关节机械臂结构参数构建工作空间密度函数 | 第62-65页 |
| 3.6.2 球关节机械臂逆运动学求解仿真结果 | 第65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 移动平台航位推算算法研究 | 第67-87页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 移动平台的随机微分方程的构建 | 第67-70页 |
| 4.3 基于Fokker-Planck方程构建的航位误差模型 | 第70页 |
| 4.4 基于傅里叶法求解Fokker-Planck方程 | 第70-73页 |
| 4.5 基于高斯方法求解Fokker-Planck方程 | 第73-76页 |
| 4.6 傅里叶方法与高斯方法仿真结果对比 | 第76-80页 |
| 4.7 基于改进高斯方法求解Fokker-Planck方程 | 第80-85页 |
| 4.8 基于改进的高斯分布函数的航位误差推算仿真结果对比 | 第85-86页 |
| 4.9 本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 移动平台传感器定位信息融合及轨迹规划 | 第87-106页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 移动平台传感器定位信息融合 | 第87-98页 |
| 5.2.1 传感器信息数学模型建立 | 第87-96页 |
| 5.2.2 传感器信息融合仿真结果 | 第96-98页 |
| 5.3 基于移动平台运动随机密度函数的避障轨迹规划 | 第98-105页 |
| 5.3.1 移动平台随机概率函数的构建 | 第98-102页 |
| 5.3.2 基于随机概率密度函数的避障轨迹规划算法 | 第102-103页 |
| 5.3.3 移动平台轨迹规划仿真结果 | 第103-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 冗余移动机械臂算法实验 | 第106-117页 |
| 6.1 引言 | 第106页 |
| 6.2 实验平台 | 第106-107页 |
| 6.3 冗余机械臂逆运动学算法实验 | 第107-111页 |
| 6.4 移动平台航位推算 | 第111-112页 |
| 6.5 移动平台信息融合实验 | 第112-114页 |
| 6.6 移动平台轨迹规划实验 | 第114-115页 |
| 6.7 本章小结 | 第115-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 个人简历 | 第133页 |
