| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 轮式机器人运动控制问题概述 | 第10-11页 |
| 1.4 国内外研究现状和存在的问题 | 第11-16页 |
| 1.4.1 点镇定研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4.2 电机模型参数辨识研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.3 存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的研究内容和结构 | 第16-19页 |
| 2 两轮轮式机器人的系统模型及其运动状态估计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 两轮轮式机器人系统的运动学模型 | 第19-22页 |
| 2.3 直流双闭环电机系统的“类等效”模型 | 第22-24页 |
| 2.4 基于卡尔曼滤波的运动状态估计 | 第24-27页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波算法 | 第24-25页 |
| 2.4.2 基于卡尔曼滤波的状态估计仿真实验 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 两轮轮式机器人的两级点镇定控制 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 仿人智能控制理论 | 第29-32页 |
| 3.3 模型参考自适应控制 | 第32-33页 |
| 3.4 神经网络理论 | 第33-37页 |
| 3.4.1 神经网络概述 | 第33-34页 |
| 3.4.2 BP神经网络 | 第34-36页 |
| 3.4.3 BP神经网络算法的改进 | 第36-37页 |
| 3.5 基于两级结构控制器的点镇定控制 | 第37-45页 |
| 3.5.1 控制系统框图 | 第37-38页 |
| 3.5.2 运动学参数自适应级 | 第38-42页 |
| 3.5.3 动力学模型参考自适应级 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 两轮轮式机器人的点镇定控制仿真实验 | 第47-73页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 点镇定控制仿真平台介绍 | 第47-48页 |
| 4.3 模型不变下的点镇定控制仿真 | 第48-60页 |
| 4.3.1 在线整定参数的仿人智能控制器仿真实验 | 第49-53页 |
| 4.3.2 两级结构控制器的仿真实验 | 第53-58页 |
| 4.3.3 性能分析 | 第58-60页 |
| 4.4 模型变化下的点镇定控制仿真 | 第60-72页 |
| 4.4.1 在线整定参数的仿人智能控制器仿真实验 | 第60-65页 |
| 4.4.2 两级结构控制器的仿真实验 | 第65-69页 |
| 4.4.3 性能分析 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 两轮轮式机器人的点镇定控制实物实验 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 两轮轮式机器人实验平台介绍 | 第73-74页 |
| 5.3 两轮轮式机器人通讯协议的设计 | 第74-75页 |
| 5.4 两轮轮式机器人实物实验及分析 | 第75-85页 |
| 5.4.1 在线整定参数的仿人智能控制器的实物实验 | 第76-80页 |
| 5.4.2 两级结构控制器的实物实验 | 第80-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 6 总结和展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 附录 | 第97页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第97页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第97页 |