| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 不确定因素下永磁同步电机伺服控制国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 永磁同步电机参数辨识国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 永磁同步电机鲁棒控制国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 永磁同步电机自适应鲁棒控制国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 自适应控制和鲁棒控制各自的特点和缺陷 | 第15-16页 |
| 1.3.2 自适应鲁棒控制的提出目的及发展脉络 | 第16-17页 |
| 1.3.3 永磁同步电机自适应鲁棒控制研究的不足之处 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 永磁同步电机数学模型及电流控制策略 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第20-23页 |
| 2.3 永磁同步电机存在的不确定因素 | 第23-25页 |
| 2.3.1 非线性摩擦 | 第23-24页 |
| 2.3.2 负载和转动惯量的不确定 | 第24-25页 |
| 2.3.3 建模误差、外部扰动及噪声 | 第25页 |
| 2.4 永磁同步电机电流控制策略 | 第25-29页 |
| 2.5 基于磁链辨识的自适应鲁棒位置控制系统结构 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 永磁同步电机自适应鲁棒位置控制 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 自适应鲁棒位置控制器 | 第32-39页 |
| 3.2.1 控制器结构 | 第32-33页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.2.3 控制器稳定性证明 | 第36-37页 |
| 3.2.4 控制器参数选取讨论 | 第37-39页 |
| 3.3 控制器仿真测试 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 永磁同步电机磁链辨识 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 转子永磁体磁链观测 | 第44-49页 |
| 4.2.1 自适应磁链观测器 | 第44-46页 |
| 4.2.2 观测器观测误差分析 | 第46-48页 |
| 4.2.3 观测器仿真测试 | 第48-49页 |
| 4.3 永磁同步电机定子磁链观测 | 第49-55页 |
| 4.3.1 观测器模型 | 第49-51页 |
| 4.3.2 观测器极点配置 | 第51-52页 |
| 4.3.3 观测器观测误差分析 | 第52-53页 |
| 4.3.4 观测器仿真测试 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 永磁同步电机位置伺服系统性能实验分析 | 第56-73页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实验平台 | 第56-59页 |
| 5.3 软件设计 | 第59-61页 |
| 5.4 实验过程及结果 | 第61-71页 |
| 5.4.1 编码器角度校准 | 第61-62页 |
| 5.4.2 系统测试 | 第62-63页 |
| 5.4.3 磁链辨识实验 | 第63-65页 |
| 5.4.4 确定性鲁棒控制位置跟踪实验 | 第65-67页 |
| 5.4.5 自适应鲁棒控制位置跟踪实验 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论及展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简历 | 第82页 |