一种基于回旋曲线的泊车路径规划算法及其应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人车技术发展概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第14-16页 |
| 1.3 自主泊车技术的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 路径规划方法的研究现状 | 第19-23页 |
| 1.5 本文研究内容及组织结构 | 第23-25页 |
| 第2章 过渡过程方法 | 第25-33页 |
| 2.1 过渡过程车辆航向角计算 | 第25-27页 |
| 2.2 过渡过程车辆位移计算 | 第27-28页 |
| 2.3 仿真实验验证及结果分析 | 第28-29页 |
| 2.3.1 V-REP简介 | 第28页 |
| 2.3.2 实验设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 结果分析 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-33页 |
| 第3章 基于回旋曲线的泊车路径规划方法 | 第33-46页 |
| 3.1 基于回旋曲线的路径规划的定义 | 第33-34页 |
| 3.2 利用遍历法基于回旋曲线的泊车路径规划方法 | 第34-41页 |
| 3.2.1 初始化阶段 | 第35-38页 |
| 3.2.2 自由规划阶段 | 第38-39页 |
| 3.2.3 最终规划阶段 | 第39-40页 |
| 3.2.4 择优准则函数 | 第40-41页 |
| 3.3 仿真实验验证及结果分析 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于手持终端的人车交互式智能泊车系统 | 第46-57页 |
| 4.1 无人车实验平台 | 第46-48页 |
| 4.2 自主泊车系统总体设计及模块介绍 | 第48-53页 |
| 4.2.1 自主泊车系统总体设计 | 第48页 |
| 4.2.2 顶层决策模块 | 第48-49页 |
| 4.2.3 人车交互模块 | 第49-50页 |
| 4.2.4 环境感知模块 | 第50-52页 |
| 4.2.5 自主行驶模块 | 第52页 |
| 4.2.6 自主泊车模块 | 第52-53页 |
| 4.3 自主泊车系统运行流程 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 自主泊车系统实验 | 第57-64页 |
| 5.1 仿真实验验证及结果分析 | 第57-61页 |
| 5.1.1 实验设计 | 第57-60页 |
| 5.1.2 结果分析 | 第60-61页 |
| 5.2 实际跑车实验 | 第61-63页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第61-62页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录 利用遍历法基于回旋曲线的路径规划算法伪代码 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
