| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 舞台威亚系统相关技术国内外发展历程 | 第14-15页 |
| 1.3 舞台威亚系统安全性相关技术发展现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 舞台威亚系统抗扰控制策略的相关技术 | 第15-18页 |
| 1.3.2 多电机协调同步控制的相关技术 | 第18-19页 |
| 1.3.3 编码器故障容错控制方法的发展现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容与结构安排 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 舞台威亚控制系统运动学原理及抗扰范式建立 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2“抗扰范式”概述 | 第22-25页 |
| 2.2.1 ADRC系统结构与工作原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2“抗扰范式”建模原理 | 第24-25页 |
| 2.3 2D舞台威亚系统运动学原理及“抗扰范式”建立 | 第25-27页 |
| 2.3.1 2D舞台威亚系统运动学原理分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 2D舞台威亚单机变频系统抗扰范式建立 | 第26-27页 |
| 2.4 3D舞台威亚系统运动学原理及“抗扰范式”建立 | 第27-29页 |
| 2.4.1 3D舞台威亚系统运动学原理分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 3D舞台威亚伺服单点吊机“抗扰范式”建立 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于ADRC的 2D舞台威亚平滑变速及零速停车协调同步方法研究 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 2D舞台威亚系统单点吊机ADRC参数整定 | 第30-32页 |
| 3.3 2D舞台威亚系统平滑变速及零速停车协调同步方案 | 第32-34页 |
| 3.3.1 2D威亚平滑变速及零速停车协调同步系统结构 | 第33页 |
| 3.3.2 2D舞台威亚运行姿态曲线及速度分析 | 第33-34页 |
| 3.4 2D舞台威亚协调同步控制算法及工作流程 | 第34-36页 |
| 3.4.1 2D舞台威亚协调同步控制算法设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 2D舞台威亚协调同步控制系统工作流程 | 第36页 |
| 3.5 仿真研究 | 第36-42页 |
| 3.5.1 系统仿真建模与ADRC参数设定 | 第36-37页 |
| 3.5.2 基于ADRC控制策略的 2D舞台威亚控制性能仿真分析 | 第37-40页 |
| 3.5.3 零速停车模式下 2D威亚平滑变速仿真与结果分析 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于LADRC的 3D舞台威亚协调同步控制方法研究 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 3D舞台威亚单点吊机LADRC设计及稳定性分析 | 第44-46页 |
| 4.2.1 3D威亚系统LESO及稳定性分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 3D威亚系统PD控制律及稳定性分析 | 第45-46页 |
| 4.3 3D舞台威亚系统协调同步方案设计 | 第46-47页 |
| 4.3.1 3D舞台威亚系统协调同步控制系统结构 | 第46-47页 |
| 4.3.2 3D舞台威亚软协调同步控制算法设计 | 第47页 |
| 4.4 3D舞台威亚软协调同步控制算法的具体实现 | 第47-49页 |
| 4.4.1 3D威亚预设姿态曲线离线规划 | 第48页 |
| 4.4.2 在线实时计算与协调控制 | 第48-49页 |
| 4.5 仿真研究 | 第49-54页 |
| 4.5.1 系统仿真建模与LADRC参数整定 | 第50页 |
| 4.5.2 3D威亚姿态曲线运动仿真实现 | 第50-53页 |
| 4.5.3 3D威亚姿态运动仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 3D舞台威亚的编码器故障诊断与容错控制方法研究 | 第55-68页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 3D舞台威亚系统编码器故障诊断与容错控制方案设计 | 第55-59页 |
| 5.2.1 3D舞台威亚编码器故障诊断与容错控制系统结构 | 第56-57页 |
| 5.2.2 基于LS-SVM的预测模型与SPRT的编码器故障检测 | 第57-59页 |
| 5.3 基于FDRE的编码器故障软冗余容错策略 | 第59-62页 |
| 5.3.1 SPRT检测存在问题及FDRE函数设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 软冗余平滑切换机制设计 | 第60-62页 |
| 5.3.3 3D舞台威亚编码器软冗余策略设计 | 第62页 |
| 5.4 仿真研究 | 第62-67页 |
| 5.4.1 系统仿真参数设定 | 第62-63页 |
| 5.4.2 3D威亚编码器故障检测与容错仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第76页 |
