| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-36页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 调姿模拟与稳定平台研究概述 | 第14-21页 |
| 1.2.1 飞行器运动模拟台 | 第14-16页 |
| 1.2.2 舰船运动模拟与稳定平台 | 第16-18页 |
| 1.2.3 车辆位姿运动模拟台 | 第18-21页 |
| 1.3 激振与振动控制台研究概述 | 第21-28页 |
| 1.3.1 国外振动台研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.2 国内振动台研究现状 | 第24-25页 |
| 1.3.3 隔振抑振平台研究现状 | 第25-28页 |
| 1.4 运动学冗余自由度机构研究概述 | 第28-33页 |
| 1.4.1 冗余自由度机构定义 | 第28-29页 |
| 1.4.2 冗余自由度机构国内外研究现状 | 第29-30页 |
| 1.4.3 混合驱动机构研究现状 | 第30-32页 |
| 1.4.4 旋量代数理论发展及其在空间机构学中的应用 | 第32-33页 |
| 1.5 选题意义及主要研究内容 | 第33-36页 |
| 第2章 闭环多输入调姿隔振平台构型综合与分析 | 第36-68页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 基于约束旋量理论的机构型综合方法简介 | 第36-38页 |
| 2.3 多成分混合运动输出机构驱动特征及分类 | 第38-41页 |
| 2.4 含子闭环输入单元的冗余自由度机构综合 | 第41-63页 |
| 2.4.1 平面双输入驱动单元构型综合 | 第42-49页 |
| 2.4.2 平面闭环多输入驱动单元构型综合 | 第49-52页 |
| 2.4.3 含子闭环多输入单元的支链综合 | 第52-58页 |
| 2.4.4 闭环多输入并联调姿隔振台构型综合 | 第58-63页 |
| 2.5 多输入机构自由度连续性及输入合理性判别 | 第63-66页 |
| 2.5.1 多输入并联机构自由度连续性判别 | 第63-64页 |
| 2.5.2 多输入并联机构输入合理性判别 | 第64-66页 |
| 2.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第3章 含子闭环的并联机构运动学分析 | 第68-90页 |
| 3.1 引言 | 第68页 |
| 3.2 基于旋量代数的刚体运动学理论基础 | 第68-73页 |
| 3.2.1 刚体速度的旋量描述 | 第68-70页 |
| 3.2.2 刚体加速度的旋量描述 | 第70-72页 |
| 3.2.3 多刚体系统旋量速度加速度合成 | 第72-73页 |
| 3.3 子闭环辨识及其输出杆运动的旋量描述 | 第73-79页 |
| 3.3.1 含子闭环机构的辨识 | 第73-75页 |
| 3.3.2 子闭环运动的广义旋量描述 | 第75-79页 |
| 3.4 含子闭环的串联机构运动学建模 | 第79-81页 |
| 3.4.1 含单个子闭环的串联机构运动影响系数 | 第79-80页 |
| 3.4.2 含多个子闭环的串联机构运动影响系数 | 第80-81页 |
| 3.5 含子闭环的并联机构运动学分析 | 第81-89页 |
| 3.5.1 非冗余含子闭环并联机构速度分析 | 第81-83页 |
| 3.5.2 非冗余含子闭环并联机构加速度分析 | 第83-86页 |
| 3.5.3 冗余自由度子闭环调姿隔振机构速度分析 | 第86-88页 |
| 3.5.4 冗余自由度子闭环调姿隔振机构加速度分析 | 第88-89页 |
| 3.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第4章 含子闭环并联机构动力学分析与仿真验证 | 第90-104页 |
| 4.1 引言 | 第90页 |
| 4.2 基于旋量代数的单刚体牛顿-欧拉动力学建模方法 | 第90-92页 |
| 4.3 含子闭环的空间机构动力学建模一般方法 | 第92-96页 |
| 4.3.1 机构动力平衡方程与等效广义驱动力 | 第92-93页 |
| 4.3.2 关节空间下惯性力的等效广义驱动力 | 第93-95页 |
| 4.3.3 关节空间和操作空间的动力学模型 | 第95-96页 |
| 4.4 两种含子闭环的并联机构建模分析与仿真验证 | 第96-103页 |
| 4.4.1 6-(PRRR)US机构建模分析与仿真验证 | 第96-99页 |
| 4.4.2 5-UPS/(RPRRR)RS机构建模分析与仿真验证 | 第99-103页 |
| 4.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 闭环双输入调姿隔振机构尺度综合 | 第104-136页 |
| 5.1 引言 | 第104页 |
| 5.2 机构尺度综合的约束条件及不变参数 | 第104-107页 |
| 5.3 基于操作灵巧性的调姿隔振机构尺度综合 | 第107-115页 |
| 5.3.1 调姿隔振机构操作灵巧性全域评价指标 | 第107-109页 |
| 5.3.2 基于灵巧性的单参数尺度综合 | 第109-114页 |
| 5.3.3 基于灵巧性的多参数尺度综合 | 第114-115页 |
| 5.4 基于运动/力传递性能的调姿隔振机构尺度综合 | 第115-127页 |
| 5.4.1 局部传递指标（LTI）和全域传递指标（GTI） | 第116-117页 |
| 5.4.2 双输入调姿隔振机构传递指标分析 | 第117-119页 |
| 5.4.3 调姿隔振机构结构参数与HLTI和LLTI的关系 | 第119-126页 |
| 5.4.4 调姿隔振机构基于HGTI和LGTI的尺度综合 | 第126-127页 |
| 5.5 基于刚度特性的调姿隔振机构尺度综合 | 第127-131页 |
| 5.5.1 方向刚度同一化评价指标 | 第127-129页 |
| 5.5.2 基于SHI的机构尺度综合 | 第129-131页 |
| 5.6 基于GDI、GTI和SHI的多指标尺度综合 | 第131-135页 |
| 5.6.1 多目标优化遗传算法简介 | 第131-132页 |
| 5.6.2 多指标综合参数优化 | 第132-135页 |
| 5.7 本章小结 | 第135-136页 |
| 第6章 双输入调姿隔振机构驱动策略与应用 | 第136-152页 |
| 6.1 引言 | 第136页 |
| 6.2 瞬时驱动锁定单输入求解法 | 第136-141页 |
| 6.2.1 驱动分支等效形式 | 第136-138页 |
| 6.2.2 调姿运动位置反解 | 第138页 |
| 6.2.3 隔振位置反解 | 第138-141页 |
| 6.3 基于高低频运动分量的输入分配策略 | 第141-144页 |
| 6.3.1 调姿运动基准输入分配策略 | 第141-143页 |
| 6.3.2 隔振运动基准输入分配策略 | 第143-144页 |
| 6.4 调姿隔振混合运动应用联合仿真分析 | 第144-151页 |
| 6.4.1 起伏颠簸路面行驶车辆混合运动反向补偿稳定平台 | 第144-147页 |
| 6.4.2 空间对地观测相机调姿隔振仿真与控制 | 第147-151页 |
| 6.5 本章小结 | 第151-152页 |
| 第7章 闭环双输入样机设计制造与实验研究 | 第152-168页 |
| 7.1 引言 | 第152页 |
| 7.2 实验系统整体结构组成 | 第152-156页 |
| 7.2.1 样机设计与加工制造 | 第153-155页 |
| 7.2.2 控制驱动与检测系统组成 | 第155-156页 |
| 7.3 双输入样机运动实验 | 第156-167页 |
| 7.3.1 单输入单轴运动实验 | 第157-158页 |
| 7.3.2 单输入多轴复合运动实验 | 第158-161页 |
| 7.3.3 双输入调姿隔振混合运动输出实验 | 第161-165页 |
| 7.3.4 双输入角位移调姿隔振混合运动实验 | 第165-167页 |
| 7.4 本章小结 | 第167-168页 |
| 结论 | 第168-170页 |
| 附录 | 第170-174页 |
| 参考文献 | 第174-183页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第183-185页 |
| 致谢 | 第185-186页 |
