| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 网络遥操作机器人系统的发展 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机器人的发展 | 第11页 |
| 1.2.2 遥操作机器人的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.3 网络遥操作系统的发展 | 第12-15页 |
| 1.3 网络遥操作机器人系统的控制算法概述 | 第15-20页 |
| 1.3.1 直接控制 | 第15-16页 |
| 1.3.2 监督控制 | 第16-17页 |
| 1.3.3 预测显示控制 | 第17-18页 |
| 1.3.4 基于无源性理论的控制方法 | 第18-19页 |
| 1.3.5 基于事件的智能控制 | 第19-20页 |
| 1.4 全文组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 带有时间戳的网络遥操作机器人预测控制系统的结构 | 第22-30页 |
| 2.1 机器人遥操作系统 | 第22-27页 |
| 2.1.1 机器人遥操作系统的结构 | 第22-24页 |
| 2.1.2 机器人遥操作系统的特征 | 第24-26页 |
| 2.1.3 机器人遥操作系统控制延迟产生的原因 | 第26-27页 |
| 2.2 带有时间戳的网络遥操作机器人预测控制系统的结构 | 第27-30页 |
| 2.2.1 系统的主端 | 第28-29页 |
| 2.2.2 系统的从端 | 第29页 |
| 2.2.3 延时抖动预测 | 第29-30页 |
| 第3章 单向延时抖动分析 | 第30-44页 |
| 3.1 Internet简介 | 第30-35页 |
| 3.1.1 Internet协议 | 第30-34页 |
| 3.1.2 网络延迟产生的原因 | 第34-35页 |
| 3.2 单向延时抖动分析 | 第35-44页 |
| 3.2.1 延时抖动测试程序 | 第35-38页 |
| 3.2.2 数据采集 | 第38-40页 |
| 3.2.3 数据分析 | 第40-44页 |
| 第4章 带有时间戳的网络遥操作机器人预测控制系统的实现 | 第44-60页 |
| 4.1 软件介绍 | 第44-45页 |
| 4.2 系统的设计 | 第45-51页 |
| 4.2.1 机器人的模型 | 第45-48页 |
| 4.2.2 主端控制器 | 第48-49页 |
| 4.2.3 数据包格式 | 第49页 |
| 4.2.4 操作界面 | 第49-51页 |
| 4.3 预测算法 | 第51-60页 |
| 4.3.1 自回归模型 | 第51-53页 |
| 4.3.2 稀疏多元线性回归 | 第53-55页 |
| 4.3.3 粒子群算法 | 第55-60页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第60-70页 |
| 5.1 自回归模型的实验结果 | 第60-62页 |
| 5.2 稀疏多元线性回归的实验结果 | 第62-65页 |
| 5.3 粒子群算法的实验结果 | 第65-67页 |
| 5.4 结果分析 | 第67-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
