| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 4WID汽车国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 4WID汽车国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 4WID汽车国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题相关技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 路面识别研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 模糊技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 牵引力控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文内容与安排 | 第16-18页 |
| 第二章 4WID电动汽车整车结构及牵引力控制技术介绍 | 第18-24页 |
| 2.1 4WID汽车整车结构及轮毂电机介绍 | 第18-19页 |
| 2.1.1 4WID汽车整车结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 轮毂电机介绍 | 第19页 |
| 2.2 牵引力控制技术介绍 | 第19-23页 |
| 2.2.1 牵引力控制技术原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 牵引力控制方法比较 | 第21-22页 |
| 2.2.3 4WID汽车牵引力控制特点 | 第22-23页 |
| 2.3 4WID汽车基本控制结构 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 4WID汽车基本车速控制策略研究 | 第24-40页 |
| 3.1 4WID电动汽车数学模型 | 第24-28页 |
| 3.1.1 建立参考坐标系 | 第24-25页 |
| 3.1.2 车身动力模型 | 第25-26页 |
| 3.1.3 车轮动力模型 | 第26页 |
| 3.1.4 轮胎模型 | 第26-28页 |
| 3.2 4WID基本车速控制策略 | 第28-29页 |
| 3.3 4WID基本车速控制策略仿真分析 | 第29-39页 |
| 3.3.1 仿真模型及工况 | 第29-30页 |
| 3.3.2 单一工况下仿真 | 第30-32页 |
| 3.3.3 对接工况下仿真 | 第32-34页 |
| 3.3.4 对开工况下仿真 | 第34-36页 |
| 3.3.5 坡道工况下仿真 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于模糊路面识别的牵引力控制策略设计 | 第40-53页 |
| 4.1 模糊路面识别算法 | 第40-48页 |
| 4.1.1 模糊技术研究 | 第40-41页 |
| 4.1.2 模糊路面识别结构 | 第41页 |
| 4.1.3 滑移率和利用附着系数计算 | 第41-42页 |
| 4.1.4 模糊逻辑识别模块设计 | 第42-48页 |
| 4.1.5 最佳滑移率和峰值附着系数计算 | 第48页 |
| 4.2 4WID汽车牵引力控制策略 | 第48-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 仿真与分析 | 第53-79页 |
| 5.1 仿真模型及工况 | 第53-54页 |
| 5.2 基本车速控制与基于模糊路面识别的牵引力控制仿真对比 | 第54-63页 |
| 5.2.1 单一工况下仿真对比分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 对接工况下仿真对比分析 | 第55-57页 |
| 5.2.3 对开工况下仿真对比分析 | 第57-59页 |
| 5.2.4 坡道工况下仿真对比分析 | 第59-63页 |
| 5.3 基于不同路面识别方法下的牵引力控制策略仿真对比 | 第63-78页 |
| 5.3.1 单一工况下仿真对比分析 | 第64-67页 |
| 5.3.2 对接工况下仿真对比分析 | 第67-70页 |
| 5.3.3 对开工况下仿真对比分析 | 第70-73页 |
| 5.3.4 坡道工况下仿真对比分析 | 第73-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 个人简历及攻读硕士学位期间的研究成果 | 第86-87页 |
