基于Project Tango的SLAM技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 引言 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 RGB-D SLAM技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 Project Tango平台 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 数据采集与预处理 | 第17-25页 |
| 2.1 数据采集 | 第17-19页 |
| 2.1.1 测量原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 深度数据 | 第18-19页 |
| 2.2 数据预处理 | 第19-24页 |
| 2.2.1 系统误差模型 | 第19-23页 |
| 2.2.2 噪声模型 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 姿态检测 | 第25-36页 |
| 3.1 特征提取与匹配 | 第26-32页 |
| 3.1.1 特征提取 | 第26-29页 |
| 3.1.2 特征匹配 | 第29-32页 |
| 3.2 运动姿态估计 | 第32-33页 |
| 3.3 运动姿态优化 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 全局姿态优化 | 第36-50页 |
| 4.1 闭路检测 | 第36-43页 |
| 4.1.1 算法过程 | 第37-42页 |
| 4.1.2 算法分析 | 第42-43页 |
| 4.2 图优化 | 第43-49页 |
| 4.2.1 图优化理论 | 第44-46页 |
| 4.2.2 位姿图构建 | 第46-47页 |
| 4.2.3 g2o方法 | 第47-48页 |
| 4.2.4 效果分析 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第50-56页 |
| 5.1 实验环境与方案信息 | 第50-51页 |
| 5.1.1 实验环境 | 第50页 |
| 5.1.2 方案信息 | 第50-51页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第51-55页 |
| 5.2.1 实验结果 | 第51-53页 |
| 5.2.2 实验分析 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第56-57页 |
| 6.2 工作与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 在读期间主要研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
