基于腕力传感器机械臂柔顺开门作业研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 机械臂控制系统研制及运动轨迹规划 | 第19-39页 |
| 2.1 机械臂控制系统研制 | 第19-22页 |
| 2.1.1 控制系统硬件平台 | 第19-20页 |
| 2.1.2 控制系统软件平台 | 第20-22页 |
| 2.2 机械臂运动学分析 | 第22-32页 |
| 2.2.1 机械臂机械结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机械臂D-H建模 | 第23-26页 |
| 2.2.3 机械臂正运动学 | 第26-28页 |
| 2.2.4 机械臂逆运动学 | 第28-32页 |
| 2.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第32-36页 |
| 2.3.1 笛卡尔空间位置规划 | 第32-36页 |
| 2.3.2 笛卡尔空间姿态规划 | 第36页 |
| 2.4 关节空间轨迹规划 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 机械臂腕力传感器标定及作用力解算 | 第39-51页 |
| 3.1 末端装置对腕力传感器影响分析 | 第39-41页 |
| 3.1.1 末端姿态对腕力传感器影响 | 第39-40页 |
| 3.1.2 末端装置重力与重心的测量 | 第40-41页 |
| 3.2 机械臂腕力传感器零点标定方法 | 第41-42页 |
| 3.3 机械臂所受外部作用力解算方法 | 第42-43页 |
| 3.4 机械臂仿真系统搭建与仿真验证 | 第43-50页 |
| 3.4.1 机械臂仿真系统平台搭建 | 第43-44页 |
| 3.4.2 机械臂仿真运动轨迹规划 | 第44-46页 |
| 3.4.3 机械臂腕力传感器零点标定仿真 | 第46-47页 |
| 3.4.4 机械臂所受外界作用力解算仿真 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机械臂柔顺开门控制策略及实验分析 | 第51-63页 |
| 4.1 机械臂阻抗控制原理 | 第51-52页 |
| 4.2 机械臂柔顺开门模型分析 | 第52-55页 |
| 4.2.1 影响开门过程受力情况的因素 | 第52-53页 |
| 4.2.2 机械臂位置控制开门轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4.3 机械臂柔顺开门控制策略 | 第55-59页 |
| 4.3.1 机械臂柔顺开门控制算法 | 第55-58页 |
| 4.3.2 机械臂柔顺开门参数调节 | 第58-59页 |
| 4.4 机械臂柔顺开门作业实验 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
