无人驾驶智能车在动态环境中的避障方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·无人驾驶智能车关键技术 | 第14-15页 |
| ·本文研究主要内容及结构安排 | 第15-17页 |
| ·本文研究主要内容 | 第15页 |
| ·本文结构安排 | 第15-17页 |
| 2 无人车智能平台的搭建 | 第17-30页 |
| ·无人驾驶智能车外部环境感知系统 | 第17-23页 |
| ·无人驾驶智能车的车体车体模型 | 第18-19页 |
| ·GPS传感器 | 第19-20页 |
| ·激光雷达传感器 | 第20-23页 |
| ·计算机控制器 | 第23-24页 |
| ·行为决策系统 | 第24-29页 |
| ·转向伺服控制系统 | 第24-27页 |
| ·速度伺服控制系统 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 车辆动力学理论约束 | 第30-36页 |
| ·线性二自由度汽车模型的运动微分方程 | 第30-34页 |
| ·车辆动力学模型 | 第30-32页 |
| ·智能车避障安全角限定 | 第32-34页 |
| ·无人驾驶车辆拐弯模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 无人车避障控制策略 | 第36-59页 |
| ·路径跟踪策略 | 第36-42页 |
| ·智能车平面直角坐标系 | 第36-38页 |
| ·智能车方向盘控制算法 | 第38-41页 |
| ·智能车更换导航点算法 | 第41-42页 |
| ·基于安全距离的避障策略 | 第42-56页 |
| ·智能车避障环境分析 | 第42-44页 |
| ·智能车参考点 | 第44-45页 |
| ·智能车换道运动学分析 | 第45-47页 |
| ·基于情况一的最小安全距离确定 | 第47-48页 |
| ·基于情况二的最小安全距离确定 | 第48-49页 |
| ·基于情况三的最小安全距离确定 | 第49-51页 |
| ·基于情况四的最小安全距离确定 | 第51-52页 |
| ·侧向移动时间t_(lat)确定 | 第52-53页 |
| ·智能车制动距离分析 | 第53-55页 |
| ·智能车最终最小安全距离确定 | 第55-56页 |
| ·智能车路径生成方法 | 第56-58页 |
| ·避障路径生成方法 | 第56-57页 |
| ·平行路径生成方法 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 无人车避障系统实验及结果分析 | 第59-71页 |
| ·软件平台介绍 | 第59-60页 |
| ·Intertial+GPS传感器数据接收 | 第60页 |
| ·SICK激光雷达传感器数据接收 | 第60-61页 |
| ·UTM激光雷达传感器数据接收 | 第61-62页 |
| ·行为决策系统软件调试 | 第62-63页 |
| ·给定路径筛选 | 第63-65页 |
| ·PID路径跟踪分析 | 第65-67页 |
| ·无人驾驶智能车避障验证 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
