| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第14-19页 |
| ·国外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·研究存在问题 | 第19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 相对位姿描述及视觉测量模型 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·欧式空间中的刚体变换 | 第21-24页 |
| ·刚体位姿变换过程 | 第21-22页 |
| ·欧拉角姿态描述法 | 第22-23页 |
| ·四元数姿态描述法 | 第23-24页 |
| ·马达代数位姿描述法 | 第24-27页 |
| ·马达代数及其几何意义 | 第24-25页 |
| ·马达代数中点、线运动模型 | 第25-27页 |
| ·位姿视觉测量模型 | 第27-32页 |
| ·图像坐标系、相机坐标系与世界坐标系 | 第27-28页 |
| ·针孔成像模型 | 第28-29页 |
| ·双目视觉测量模型 | 第29-31页 |
| ·镜头畸变 | 第31-32页 |
| ·本章总结 | 第32-33页 |
| 第三章 合作目标航天器相对位姿测量算法 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·位姿视觉测量方案及原理 | 第33-34页 |
| ·特征光点中心提取算法 | 第34-35页 |
| ·相对位姿解算 | 第35-43页 |
| ·测量坐标系 | 第36页 |
| ·正交法 | 第36-38页 |
| ·马达代数法 | 第38-40页 |
| ·数值仿真 | 第40-43页 |
| ·本章总结 | 第43-44页 |
| 第四章 非合作目标航天器相对位姿测量算法 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·多传感器融合位姿测量方案 | 第44-45页 |
| ·相对位姿解算 | 第45-53页 |
| ·测量坐标系 | 第46页 |
| ·基于马达代数的姿态解算算法 | 第46-49页 |
| ·相对位置解算 | 第49-50页 |
| ·数值仿真 | 第50-53页 |
| ·本章总结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于Kinect的目标航天器位姿测量方案验证平台 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·系统组成及工作原理 | 第54-57页 |
| ·Kinect设备 | 第55-56页 |
| ·Dr Robot X80智能小车 | 第56-57页 |
| ·系统工作原理 | 第57页 |
| ·Kinect标定 | 第57-62页 |
| ·RGB摄像头标定 | 第57-59页 |
| ·红外摄像头标定 | 第59-61页 |
| ·RGB摄像头和红外摄像头联合立体标定 | 第61-62页 |
| ·Kinect彩色及深度图像处理 | 第62-67页 |
| ·中值滤波 | 第63-64页 |
| ·Canny边缘检测 | 第64页 |
| ·矩形面特征提取 | 第64-66页 |
| ·深度图像双边滤波 | 第66-67页 |
| ·相对位姿测量结果 | 第67-69页 |
| ·相对位置测量可行性分析 | 第67-68页 |
| ·姿态测量精度分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第70-72页 |
| ·本文工作总结 | 第70页 |
| ·后续工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |