基于双目视觉的室内服务机器人导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·国内外服务机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·服务机器人导航技术研究现状 | 第11-14页 |
| ·磁导航 | 第11-12页 |
| ·惯性导航 | 第12页 |
| ·传感器数据导航 | 第12-13页 |
| ·卫星导航 | 第13页 |
| ·视觉导航 | 第13-14页 |
| ·服务机器人导航技术的研究趋势 | 第14-15页 |
| ·双目视觉导航的关键技术 | 第15-17页 |
| ·课题的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 双目视觉目标定位算法 | 第19-37页 |
| ·摄像机标定 | 第20-26页 |
| ·摄像机标定原理 | 第20-23页 |
| ·单目摄像机标定方法 | 第23-26页 |
| ·双目视觉摄像机的标定方法 | 第26页 |
| ·目标识别 | 第26-29页 |
| ·几何不变矩 | 第27-28页 |
| ·目标识别过程 | 第28-29页 |
| ·立体匹配 | 第29-33页 |
| ·约束与相似性判据 | 第29-30页 |
| ·匹配算法 | 第30-32页 |
| ·基于加权平均的特征匹配算法 | 第32-33页 |
| ·三维信息恢复 | 第33-34页 |
| ·双目视觉目标定位系统建立 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 路径规划 | 第37-57页 |
| ·传统的人工势场法 | 第37-39页 |
| ·对目标不可达问题的改进 | 第39-43页 |
| ·传统改进方法 | 第39-40页 |
| ·本文改进方法 | 第40-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-43页 |
| ·解决局部最小值问题 | 第43-48页 |
| ·传统改进方法 | 第44-46页 |
| ·本文改进方法 | 第46-48页 |
| ·基于障碍物方位角的人工势场法 | 第48-55页 |
| ·基于航向角的方法改进 | 第48-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-54页 |
| ·步数对比 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 实验与实验结果分析 | 第57-79页 |
| ·双目视觉相关算法实验 | 第58-65页 |
| ·摄像机标定实验 | 第58-62页 |
| ·目标识别实验 | 第62-63页 |
| ·立体匹配实验 | 第63-65页 |
| ·三维信息恢复实验 | 第65页 |
| ·双目视觉精度实验 | 第65-74页 |
| ·双目视觉定位精度实验 | 第66-73页 |
| ·双目视觉测角精度实验 | 第73-74页 |
| ·AGV移动平台实验 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
