地下潜孔钻机4WIS模型研究及控制优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究来源及提出 | 第10页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及发展 | 第12-17页 |
| ·凿岩设备研究现状及发展 | 第12-13页 |
| ·四轮独立转向技术研究现状及发展 | 第13-16页 |
| ·运动控制策略 | 第16-17页 |
| ·课题研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 地下潜孔钻机定位需求分析 | 第19-24页 |
| ·地下潜孔钻机简介 | 第19-20页 |
| ·结构及工作原理 | 第19页 |
| ·工作流程 | 第19-20页 |
| ·炮孔布置方式 | 第20-21页 |
| ·地下潜孔钻机的定位 | 第21-22页 |
| ·定位在钻机作业过程中的作用及意义 | 第21页 |
| ·智能定位的作用及意义 | 第21页 |
| ·智能定位的几种手段 | 第21-22页 |
| ·定位需求提出转向方式 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 地下潜孔钻机转向方案的确定 | 第24-55页 |
| ·几种常用的转向方式 | 第24页 |
| ·滑移转向数学模型及分析 | 第24-27页 |
| ·转向动态模型 | 第24-27页 |
| ·转向运动轨迹方程 | 第27页 |
| ·滑移转向运动分析 | 第27页 |
| ·前轮转向数学模型及分析 | 第27-31页 |
| ·阿克曼转向原理 | 第27-28页 |
| ·动力学模型 | 第28-29页 |
| ·轨迹方程 | 第29-30页 |
| ·转向运动分析 | 第30-31页 |
| ·铰接转向数学模型及分析 | 第31-39页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·铰接转向数学模型 | 第31-36页 |
| ·铰接转向运动轨迹方程 | 第36-38页 |
| ·铰接转向运动分析 | 第38-39页 |
| ·四轮独立转向数学模型及分析 | 第39-49页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·四轮独立转向数学模型 | 第40-42页 |
| ·四轮独立转向动态运动轨迹方程 | 第42-43页 |
| ·四轮独立转向各转向模式运动轨迹方程 | 第43-47页 |
| ·不同工况下的四轮独立转向 | 第47-49页 |
| ·转向方式的分析及轨迹仿真与结果分析 | 第49-54页 |
| ·转向方式的分析 | 第49-52页 |
| ·轨迹仿真与结果分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 地下潜孔钻机转向方案的实现 | 第55-71页 |
| ·地下潜孔钻机四轮独立转向结构及工作原理 | 第55-57页 |
| ·四轮独立转向平台结构设计 | 第55-56页 |
| ·转向执行单元结构 | 第56页 |
| ·四轮独立转向平台的液压控制 | 第56-57页 |
| ·转向执行单元 | 第57-60页 |
| ·转向机构设计 | 第57-58页 |
| ·转向油缸控制原理 | 第58页 |
| ·转向油缸伸缩量与车轮转角的关系 | 第58-60页 |
| ·钻机行走运动轨迹控制 | 第60-65页 |
| ·钻机行走轨迹 | 第60-62页 |
| ·四轮转向钻机轨迹仿真模型 | 第62-64页 |
| ·钻机行走轨迹控制分析 | 第64-65页 |
| ·模糊PID控制 | 第65-70页 |
| ·PID控制原理 | 第65-66页 |
| ·模糊控制原理 | 第66-67页 |
| ·模糊PID控制原理 | 第67页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 四轮独立转向钻机仿真与样机实验 | 第71-84页 |
| ·转向轨迹仿真 | 第71-72页 |
| ·控制系统仿真框图 | 第71-72页 |
| ·转向控制仿真软件 | 第72页 |
| ·钻机常用转向模式仿真 | 第72-76页 |
| ·斜行转向控制 | 第73-74页 |
| ·原地转向控制 | 第74-76页 |
| ·基于四轮独立转向钻机的样机实验 | 第76-83页 |
| ·实验设备及部件介绍 | 第76-78页 |
| ·转向油缸瞬时特性测试 | 第78-81页 |
| ·互为目标的模糊PID调节实验测试 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·结论 | 第84-85页 |
| ·展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第92页 |
