面向微创腹腔外科手术的冗余自由度机械臂研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·微创外科手术机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·微创外科手术机器人相关技术研究概述 | 第13-15页 |
| ·机器人结构设计 | 第13-14页 |
| ·运动学及动力学研究 | 第14-15页 |
| ·术前规划研究 | 第15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂结构设计 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人辅助微创腹腔外科手术工作环境分析 | 第17-18页 |
| ·机械臂自由度配置及构型设计 | 第18-22页 |
| ·臂定位机构 | 第19页 |
| ·器械定位机构 | 第19-21页 |
| ·器械接口 | 第21页 |
| ·机械臂整体构型 | 第21-22页 |
| ·机械臂的结构设计 | 第22-25页 |
| ·臂定位机构结构设计 | 第22-23页 |
| ·器械定位机构结构设计 | 第23-25页 |
| ·器械接口结构设计 | 第25页 |
| ·机械臂最终结构模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机械臂运动学分析及尺寸综合 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机械臂的运动学分析 | 第27-32页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第27-28页 |
| ·正运动学分析 | 第28-30页 |
| ·逆运动学分析 | 第30-32页 |
| ·机械臂尺寸综合 | 第32-37页 |
| ·优化目标 | 第32-35页 |
| ·设计变量 | 第35页 |
| ·约束条件 | 第35页 |
| ·优化模型 | 第35-36页 |
| ·优化算法 | 第36页 |
| ·优化结果分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机械臂的力学分析及术前摆位分析 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·关节驱动力分析 | 第38-43页 |
| ·关节5驱动力分析 | 第38-39页 |
| ·关节6驱动力分析 | 第39页 |
| ·关节7驱动力分析 | 第39-40页 |
| ·动力学仿真 | 第40-43页 |
| ·机械臂刚度及强度校核 | 第43-44页 |
| ·机械臂术前摆位分析 | 第44-50页 |
| ·冗余度机构的逆运动学求解 | 第44-47页 |
| ·优化目标函数 | 第47页 |
| ·摆位分析流程 | 第47-48页 |
| ·双器械臂摆位分析仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机械臂实验研究 | 第51-57页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验平台搭建 | 第51-53页 |
| ·机械臂机械本体 | 第51-52页 |
| ·控制系统 | 第52-53页 |
| ·机械臂性能实验 | 第53-56页 |
| ·机械臂手动摆位实验 | 第53-54页 |
| ·机械臂驱动性能实验 | 第54-55页 |
| ·远心定点运动定位精度实验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
