| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 图表目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·研究背景及意义 | 第13页 |
| ·国内外陆空两栖系统研究现状 | 第13-16页 |
| ·大型载人或运输两栖无人系统 | 第13-14页 |
| ·微小型无人两栖系统 | 第14-15页 |
| ·国内两栖无人侦察系统 | 第15-16页 |
| ·国内外四旋翼系统研究现状 | 第16-18页 |
| ·国外四旋翼系统研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内四旋翼系统研究现状 | 第18页 |
| ·选题依据 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 陆空两栖机器人整体方案及飞行系统结构设计 | 第20-33页 |
| ·陆空两栖机器人应用环境调查及指标分析 | 第20-24页 |
| ·陆空两栖机器人功能分析 | 第20页 |
| ·陆空两栖机器人任务分析 | 第20-23页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统指标分析 | 第23-24页 |
| ·陆空两栖机器人方案设计 | 第24-29页 |
| ·陆空两栖机器人预选方案设计 | 第24-26页 |
| ·陆空两栖机器人预选方案评估 | 第26-28页 |
| ·陆空两栖机器人设计关键技术分析 | 第28-29页 |
| ·陆空两栖机器人结构设计 | 第29-30页 |
| ·陆空两栖机器人飞行动力系统设计 | 第30-32页 |
| ·陆空两栖机器人结构优化 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 陆空两栖机器人飞行系统动力学模型建立 | 第33-44页 |
| ·机器人系统飞行控制原理 | 第33-34页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统模型建立 | 第34-38页 |
| ·飞行系统坐标系建立 | 第34-36页 |
| ·机器人飞行过程中受力分析 | 第36-38页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统传递函数推导 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 陆空两栖机器人飞行系统控制律设计 | 第44-56页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统 PID 控制律设计 | 第44-47页 |
| ·PID 算法原理 | 第44页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统 PID 控制律设计 | 第44-45页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统 PID 控制律的数学仿真 | 第45-47页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统 Backstepping 控制律设计 | 第47-55页 |
| ·Backstepping 算法原理 | 第47-50页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统 Backstepping 控制律设计 | 第50-53页 |
| ·陆空两栖机器人飞行系统 Backstepping 控制律的数学仿真 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 陆空两栖机器人控制系统硬件平台设计 | 第56-67页 |
| ·陆空两栖机器人控制系统硬件设计 | 第56-57页 |
| ·陆空两栖机器人功能分析 | 第56页 |
| ·陆空两栖机器人控制硬件结构设计及需求分析 | 第56-57页 |
| ·陆空两栖机器人控制器及传感器选型 | 第57-63页 |
| ·核心控制器选择 | 第58-59页 |
| ·姿态传感器 IMU 选择 | 第59-60页 |
| ·测距模块选择 | 第60-62页 |
| ·电机驱动模块选择 | 第62-63页 |
| ·控制器硬件电路设计 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 陆空两栖机器人飞行控制程序设计及飞行实验 | 第67-72页 |
| ·控制程序设计 | 第67-68页 |
| ·机器人飞行实验 | 第68-71页 |
| ·机器人单通道控制响应测试实验 | 第68-69页 |
| ·机器人悬停飞行测试实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 1.论文主要研究工作与成果 | 第72-73页 |
| 2.本文创新点 | 第73页 |
| 3.对未来研究工作的展望和建议 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
