斜拉索修复机器人设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 拉索修复机器人结构设计 | 第19-39页 |
| 2.1 拉索修复机器人总体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.1.1 修复机器人性能要求 | 第19页 |
| 2.1.2 拉索检测机器人简介 | 第19-21页 |
| 2.1.3 拉索修复机器人方案 | 第21页 |
| 2.2 转动平台 | 第21-23页 |
| 2.3 打磨机构 | 第23-31页 |
| 2.3.1 滑动底座机构 | 第23-24页 |
| 2.3.2 单边剪叉驱动机构 | 第24-25页 |
| 2.3.3 单边剪叉机构受力和运动分析 | 第25-30页 |
| 2.3.4 打磨头机构 | 第30-31页 |
| 2.4 清洁机构 | 第31页 |
| 2.5 喷涂机构 | 第31-32页 |
| 2.6 缠绕机构 | 第32-38页 |
| 2.6.1 旋转平台 | 第33-34页 |
| 2.6.2 升降平台 | 第34-35页 |
| 2.6.3 按压机构 | 第35-36页 |
| 2.6.4 缠包带机构 | 第36-37页 |
| 2.6.5 缠绕装置安装过程 | 第37-38页 |
| 2.6.6 缠绕修复工作流程 | 第38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 拉索修复机器人运动学和动力学分析 | 第39-55页 |
| 3.1 拉索修复机器人的运动学模型 | 第39-48页 |
| 3.1.1 运动学概述 | 第39-40页 |
| 3.1.2 机器人工作空间分析 | 第40-41页 |
| 3.1.3 打磨装置运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.1.4 喷涂装置运动学分析 | 第43-44页 |
| 3.1.5 缠绕机构运动学分析 | 第44-48页 |
| 3.2 拉索修复机器人缠绕装置的动力学模型 | 第48-54页 |
| 3.2.1 动力学概述 | 第48-49页 |
| 3.2.2 缠绕机构的动力学建模 | 第49-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 缠绕装置的虚拟样机仿真和分析 | 第55-64页 |
| 4.1 虚拟样机技术介绍 | 第55-57页 |
| 4.1.1 概述 | 第55-56页 |
| 4.1.2 虚拟样机模型的建立 | 第56-57页 |
| 4.2 运动学仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.2.1 缠绕装置ADAMS运动学仿真 | 第57-58页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第58-59页 |
| 4.3 动力学仿真分析 | 第59-63页 |
| 4.3.1 关节匀速运动仿真 | 第59-60页 |
| 4.3.2 关节匀加速启动仿真 | 第60-61页 |
| 4.3.3 拉索倾斜角度对驱动力矩的影响 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 拉索修复机器人样机研制和实验研究 | 第64-71页 |
| 5.1 拉索修复机器人样机研制 | 第64-65页 |
| 5.2 拉索修复机器人系统 | 第65-66页 |
| 5.2.1 修复机器人控制方案 | 第66页 |
| 5.2.2 修复机器人操作平台 | 第66页 |
| 5.3 修复机器人实验研究与结果分析 | 第66-70页 |
| 5.3.1 拉索修复机器人打磨实验和清洁实验 | 第67-69页 |
| 5.3.2 拉索修复机器人喷涂实验 | 第69-70页 |
| 5.3.3 拉索修复机器人缠绕实验 | 第70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
