| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·本课题的目的 | 第10-12页 |
| ·课题的创新点 | 第12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2．直角坐标机器人的机械系统设计 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·直角坐标机器人的性能要求 | 第15页 |
| ·直角坐标机器人的机械零件的选择 | 第15-16页 |
| ·直角坐标机器人的机械运动情况 | 第16页 |
| ·直角坐标机器人的三维建模 | 第16-20页 |
| ·直角坐标机器人动力系统的简述 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3．直角坐标机器人控制系统的设计 | 第22-32页 |
| ·控制系统的硬件选型 | 第22-25页 |
| ·控制系统的流程设计 | 第25-28页 |
| ·驱动器的应用 | 第28-29页 |
| ·X方向和Y方向的闭环控制系统设计 | 第29-30页 |
| ·PLC程序流程图 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4．面向冗余驱动的自适应柔性连接机构优化设计 | 第32-58页 |
| ·引言 | 第32-34页 |
| ·连杆机构型综合 | 第34-35页 |
| ·柔性关节的设计 | 第35-36页 |
| ·柔性机构三维模型的建立 | 第36-37页 |
| ·系统性能指标 | 第37-38页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第38-43页 |
| ·基于系统分别在四个性能指标下柔性机构的参数优化设计 | 第43-48页 |
| ·基于系统四个指标同步优化的柔性机构的参数优化设计 | 第48-50页 |
| ·有限元仿真验证 | 第50-53页 |
| ·模态分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 5 ．结论和展望 | 第58-59页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |