| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·论文研究背景、意义及目的 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·我国研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的研究内容 | 第10-11页 |
| ·本文的结构 | 第11-13页 |
| 第2章 应急救援系统体系设计与无线通信 | 第13-23页 |
| ·应急救援系统需求分析 | 第13-15页 |
| ·应急救援系统需求概况 | 第13-14页 |
| ·应急救援系统需求分析 | 第14-15页 |
| ·应急救援系统体系设计 | 第15-18页 |
| ·应急救援系统组成 | 第15-16页 |
| ·应急救援系统层次与功能划分 | 第16-18页 |
| ·应急救援系统无线通信 | 第18-21页 |
| ·无线通信协议 | 第18-20页 |
| ·无线组网方式 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 机器人平台设计及其运动分析 | 第23-41页 |
| ·机器人本体机械结构设计 | 第23-25页 |
| ·机器人的机械性能要求与指标 | 第23页 |
| ·机器人的整体设计 | 第23-24页 |
| ·机器人的悬架设计 | 第24-25页 |
| ·机器人平台电气结构及电机选型 | 第25-29页 |
| ·控制器模块 | 第25-27页 |
| ·电机及其控制器 | 第27-29页 |
| ·机器人运动模型分析 | 第29-35页 |
| ·阿克曼原理 | 第29-30页 |
| ·四轮转向运动模型分析 | 第30-33页 |
| ·原地转向运动模型分析 | 第33-35页 |
| ·基于运动仿真的稳定性分析 | 第35-40页 |
| ·UG运动仿真简介 | 第35-36页 |
| ·建立机器人的三维模型 | 第36页 |
| ·运动仿真分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 应急救援系统的软件设计 | 第41-55页 |
| ·软件架构及开发环境 | 第41-42页 |
| ·上位机人机交互系统 | 第42-45页 |
| ·人机交互界面 | 第42页 |
| ·网络编程 | 第42-45页 |
| ·决策系统设计 | 第45-47页 |
| ·任务处理 | 第45-46页 |
| ·命令协议与串口通信 | 第46-47页 |
| ·电机控制系统 | 第47-49页 |
| ·驱动电机控制 | 第48页 |
| ·转向电机控制 | 第48-49页 |
| ·视频图像信息处理系统 | 第49-54页 |
| ·视频信息采集 | 第49-51页 |
| ·视频信息压缩 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于WIFI的移动机器人无线应急救援系统调试与实验 | 第55-63页 |
| ·实验平台搭建 | 第55-56页 |
| ·视频图像系统实验 | 第56-59页 |
| ·视频传输实验 | 第56-58页 |
| ·图像处理实验 | 第58-59页 |
| ·机器人移动性能实验 | 第59-61页 |
| ·直行 | 第59-60页 |
| ·转弯 | 第60-61页 |
| ·爬坡 | 第61页 |
| ·应急救援系统综合调试 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |