手指功能康复设备的结构与控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·康复机器人发展 | 第12页 |
| ·课题的研究目的和意义。 | 第12-13页 |
| ·连续被动运动康复理论 | 第13-14页 |
| ·连续被动运动概念 | 第13页 |
| ·连续被动运动的作用原理 | 第13页 |
| ·连续被动运动适应症 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·康复机械手的国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·康复机械手的国外研究现状 | 第16-21页 |
| ·本课题的研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 康复机械手的结构设计 | 第23-32页 |
| ·人手生物学特性分析 | 第23-24页 |
| ·手指自由度分析 | 第23-24页 |
| ·手指活动范围 | 第24页 |
| ·丝杠螺母传动机构 | 第24-26页 |
| ·机械结构设计 | 第26-27页 |
| ·电机选型及驱动器选择 | 第27-31页 |
| ·电机的选择原则 | 第27-28页 |
| ·电机转矩的计算 | 第28-29页 |
| ·驱动器选择 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第32-42页 |
| ·控制系统总体设计 | 第32-33页 |
| ·传感系统设计 | 第33-35页 |
| ·位置传感器 | 第33-34页 |
| ·力传感器 | 第34-35页 |
| ·电路模块设计 | 第35-40页 |
| ·STM32F103 系列微处理器简介 | 第35-36页 |
| ·电源模块设计 | 第36-37页 |
| ·一键下载模块设计 | 第37-38页 |
| ·USB 通信模块 | 第38-40页 |
| ·电路调试 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第42-50页 |
| ·控制系统软件流程 | 第42-43页 |
| ·下位机程序 | 第43-45页 |
| ·功能设计 | 第45-48页 |
| ·USB 通信模块 | 第46-47页 |
| ·参数设置模块 | 第47页 |
| ·参数写入模块 | 第47-48页 |
| ·控制界面 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 康复机械手的实验 | 第50-56页 |
| ·人手适应性实验 | 第50-52页 |
| ·位置控制实验 | 第52页 |
| ·CPM 康复运动实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·本文总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 | 第62-69页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第69-70页 |
| 指导教师及作者简介 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
