双目视差模型及其在视觉伺服控制中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·视觉伺服技术的发展背景 | 第12-13页 |
| ·视觉伺服技术的分类 | 第13-15页 |
| ·视觉伺服技术简介 | 第15-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-22页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 双目视差模型 | 第25-39页 |
| ·刚体变换与坐标系旋转 | 第25-27页 |
| ·相机透视投影模型 | 第27-30页 |
| ·相机的标定 | 第30-31页 |
| ·双目视觉 | 第31-34页 |
| ·双目视差模型 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 快速模板匹配与目标定位 | 第39-58页 |
| ·图像匹配技术 | 第39-40页 |
| ·图像的预处理 | 第40-43页 |
| ·图像匹配算法 | 第43-47页 |
| ·基于图像局部熵差的图像匹配 | 第47-53页 |
| ·局部熵差快速匹配算法的步骤 | 第53-54页 |
| ·实验验证 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 双目视觉伺服定位与跟踪的操作平台 | 第58-82页 |
| ·微操作机器人技术与静止目标精确定位平台 | 第58-59页 |
| ·精确定位平台DIM的结构设计 | 第59-64页 |
| ·DIM平台的误差分析 | 第64-66页 |
| ·DIM平台误差仿真 | 第66-69页 |
| ·空间三维运动目标跟踪平台ITRACER | 第69-70页 |
| ·三维运动目标跟踪平台的运动学模型 | 第70-73页 |
| ·三维运动目标跟踪平台的动力学模型 | 第73-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 双目视觉伺服控制器的设计 | 第82-99页 |
| ·雅可比矩阵 | 第82-84页 |
| ·雅可比矩阵的估计 | 第84-87页 |
| ·目标深度信息的估计 | 第87页 |
| ·基于视差模型的静止目标定位 | 第87-92页 |
| ·基于视差模型的运动目标跟踪 | 第92-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 仿真与实验 | 第99-112页 |
| ·空间目标的位置信息与视差向量相关性仿真与实验 | 第99-102页 |
| ·DIM诊断设备精确视觉伺服定位的仿真与实验 | 第102-107页 |
| ·空间运动目标跟踪仿真与实验 | 第107-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 总结与展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 致谢 | 第122-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第124页 |
