| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 致谢 | 第11-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-28页 |
| ·课题来源、背景及意义 | 第17-20页 |
| ·柔性触觉传感器标定方法概述 | 第20-25页 |
| ·气浮式六维力测力平台的提出 | 第25-27页 |
| ·本文主要内容 | 第27-28页 |
| 第二章 喷嘴浮板机构数学模型建立 | 第28-48页 |
| ·气浮测量参数的选择 | 第28-30页 |
| ·相关的气体动力学基本理论 | 第30-39页 |
| ·气体的基本概念 | 第30-36页 |
| ·气体经过节流口的流动特性 | 第36-37页 |
| ·纳维-斯托克斯方程 | 第37-39页 |
| ·喷嘴浮板机构数学模型建立 | 第39-48页 |
| ·喷嘴浮板机构数学模型推导 | 第39-43页 |
| ·喷嘴浮板机构静特性理论分析 | 第43-44页 |
| ·喷嘴浮板机构静特性实验 | 第44-48页 |
| 第三章 基于FLUENT的喷嘴浮板机构中气膜流场仿真设计 | 第48-68页 |
| ·喷嘴浮板机构中的气体流动特点 | 第48-49页 |
| ·FLUENT软件及其在流场分析中的应用 | 第49-51页 |
| ·基于Fluent的喷嘴浮板机构气膜流场仿真及喷嘴参数设计 | 第51-68页 |
| ·模型简化 | 第52-53页 |
| ·Fluent参数初始化 | 第53-55页 |
| ·喷嘴参数优化设计 | 第55-68页 |
| 第四章 气浮式六维力测力平台研制 | 第68-96页 |
| ·气浮式六维力测力平台物理模型 | 第68-69页 |
| ·气浮式六维力测力平台数学模型 | 第69-71页 |
| ·气浮式六维力测力平台误差分析 | 第71-82页 |
| ·喷嘴平行错位误差 | 第71-73页 |
| ·喷嘴端面与所对浮板不平行时的误差 | 第73-77页 |
| ·气浮式六维力测力平台误差估计 | 第77-82页 |
| ·气浮式六维力测力平台供气系统设计 | 第82-85页 |
| ·气浮式六维力测力平台结构设计 | 第85-90页 |
| ·总体结构设计方案的选定 | 第85-87页 |
| ·气浮喷嘴设计 | 第87-89页 |
| ·浮板设计 | 第89页 |
| ·框架设计 | 第89-90页 |
| ·气浮式六维力测力平台安装调试 | 第90-96页 |
| ·框架在台面上的定位安装 | 第91页 |
| ·喷嘴安装调试 | 第91页 |
| ·喷嘴浮板之间平行度检测 | 第91-94页 |
| ·气浮式六维力测力平台安装调试步骤及策略 | 第94-96页 |
| 第五章 气浮式六维力测力平台的标定 | 第96-112页 |
| ·常用的力传感器标定方法 | 第96-97页 |
| ·基于砝码加载标定装置精度分析 | 第97-101页 |
| ·基于浮板重力加载的标定方法研究 | 第101-104页 |
| ·基于浮板重力加载标定方法的提出 | 第101-103页 |
| ·基于浮板重力加载的误差分析 | 第103-104页 |
| ·气浮式六维力测量平台标定实验 | 第104-112页 |
| ·气浮式六维力测量平台标定装置 | 第104-107页 |
| ·气浮式六维力测量平台静态标定实验 | 第107-112页 |
| 第六章 总结与展望 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-121页 |
| 读博期间发表的论文 | 第121-122页 |
| 读博期间申请的国家发明专利 | 第122页 |