咽颌模式仿生胸鳍的控制系统研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 图清单 | 第12-14页 |
| 表清单 | 第14-15页 |
| 变量注释表 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-28页 |
| ·背景介绍和研究意义 | 第17-18页 |
| ·鱼类游动的基本概念 | 第18-20页 |
| ·咽颌模式胸鳍仿生的国内外研究现状及发展趋势 | 第20-25页 |
| ·其它各类鳍仿生的研究现状 | 第25-26页 |
| ·本论文的研究内容 | 第26-28页 |
| 2 咽颌模式胸鳍运动学模型的建立 | 第28-41页 |
| ·咽颌模式胸鳍的骨骼结构 | 第28-29页 |
| ·胸鳍肌肉控制分析 | 第29-31页 |
| ·胸鳍的运动形态分析 | 第31-33页 |
| ·胸鳍运动学模型的建立 | 第33-36页 |
| ·仿生胸鳍的运动学模型仿真 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 3 胸鳍仿生机构及其控制系统硬件 | 第41-61页 |
| ·胸鳍仿生机构的设计 | 第41-45页 |
| ·胸鳍控制系统硬件的整体结构 | 第45-46页 |
| ·鳍条电机功率驱动模块 | 第46-51页 |
| ·鳍条电机控制模块 | 第51-54页 |
| ·光电隔离电路 | 第54-56页 |
| ·控制系统的 PCB 设计 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 4 仿生胸鳍控制系统程序设计 | 第61-78页 |
| ·仿生胸鳍控制系统的要求 | 第61-62页 |
| ·鳍条驱动电机的控制 | 第62-66页 |
| ·电机转速的测量 | 第66-69页 |
| ·仿生鳍条控制子模块组网通信 | 第69-73页 |
| ·上位机人机交互程序 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 5 仿生胸鳍推进试验研究 | 第78-84页 |
| ·仿生胸鳍控制试验系统 | 第78-80页 |
| ·仿生胸鳍水下推进试验 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 6 总结和展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 作者简历 | 第91-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
