激光雷达点云特征分析与数据分割
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·点云特征的研究现状 | 第8-9页 |
| ·点云分割的研究现状 | 第9页 |
| ·本文主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 激光雷达原理和结构 | 第11-17页 |
| ·激光雷达系统组成及原理 | 第11页 |
| ·激光雷达系统的扫描方式 | 第11-13页 |
| ·激光雷达点云数据特点 | 第13-14页 |
| ·激光雷达数据处理步骤 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 点云数据预处理 | 第17-31页 |
| ·点云坐标变换 | 第17-19页 |
| ·点云数据索引 | 第19-23页 |
| ·点云邻域 | 第19-20页 |
| ·kd-tree | 第20-21页 |
| ·基于 kd-tree 的邻域查找 | 第21-23页 |
| ·点云去噪及滤波 | 第23-30页 |
| ·统计滤波法 | 第23-26页 |
| ·改进移动最小二乘法 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 点云几何特征与提取 | 第31-47页 |
| ·点云的微分几何特征 | 第31-40页 |
| ·几何特征的微分模型 | 第31-35页 |
| ·法线的估计 | 第35-38页 |
| ·曲率的估计 | 第38-40页 |
| ·特征提取分析 | 第40-42页 |
| ·利用法线变化提取特征点 | 第40-41页 |
| ·利用曲率变化提取特征点 | 第41-42页 |
| ·点云特征描述 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 点云的分割 | 第47-59页 |
| ·点云分割理论 | 第47-48页 |
| ·点云分割算法 | 第48-54页 |
| ·聚类分割算法 | 第48-50页 |
| ·基于边界的点云分割 | 第50-52页 |
| ·基于区域生长的点云分割 | 第52-54页 |
| ·随机抽样一致性算法 | 第54页 |
| ·实验结果 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文工作总结 | 第59页 |
| ·今后工作展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
