机器人位姿误差的分析与综合
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·影响机器人位姿精度的主要因素 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人静态位姿误差分析 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第15-17页 |
| ·位置广义坐标的描述 | 第16页 |
| ·姿态广义坐标的描述 | 第16-17页 |
| ·机器人的静态位姿误差计算 | 第17-20页 |
| ·计算实例 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 连杆柔性引起的机器人动态位姿误差分析 | 第26-57页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·系统模型的建立 | 第27-29页 |
| ·空间梁单元分析 | 第29-39页 |
| ·空间梁单元的刚度矩阵 | 第29-32页 |
| ·空间梁单元的质量矩阵 | 第32-33页 |
| ·空间梁单元的节点载荷 | 第33-37页 |
| ·空间梁单元的速度、加速度分析 | 第37-39页 |
| ·梁单元坐标系到机器人整体坐标系的转换矩阵 | 第39-40页 |
| ·空间梁单元的运动微分方程 | 第40-42页 |
| ·机器人系统的运动微分方程 | 第42-43页 |
| ·程序编制 | 第43-47页 |
| ·实例计算1:平面两杆机器人 | 第47-50页 |
| ·实例计算2:空间三杆机器人 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 多因素综合影响下的机器人位姿误差分析 | 第57-85页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·影响机器人位姿误差的因素 | 第58-59页 |
| ·机器人的结构参数误差 | 第58页 |
| ·机器人关节运动变量误差 | 第58-59页 |
| ·机器人末端位姿的综合误差 | 第59-60页 |
| ·实例计算:空间三杆机器人 | 第60-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 机器人综合位姿误差的补偿 | 第85-93页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·输入运动规划法 | 第86-87页 |
| ·实例计算 | 第87-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 全文总结 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 博士生期间发表论文、专著 | 第105-106页 |
| 博士后期间发表论文 | 第106-107页 |
| 个人简历 | 第107-108页 |
| 永久通讯地址 | 第108页 |
