| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·轮毂式电动车研究现状 | 第9-13页 |
| ·汽车状态参数估计现状 | 第13-14页 |
| ·汽车状态参数对于汽车操纵稳定性的影响 | 第13-14页 |
| ·各种电子稳定性控制装置需要汽车状态参数输入 | 第14页 |
| ·质心侧偏角估计现状 | 第14-17页 |
| ·论文主要研究内容介绍 | 第17-18页 |
| 第二章 轮毂电机驱动电动车动力仿真模型及验证 | 第18-33页 |
| ·汽车动力学模型 | 第18-21页 |
| ·电动车操纵动力学模型 | 第21-25页 |
| ·电动车车体动力学模型 | 第21-24页 |
| ·轮胎模型的选择 | 第24-25页 |
| ·电机模型的选择 | 第25页 |
| ·轮毂式电动车simulink仿真模型的建立 | 第25-33页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波理论的质心侧偏角估计器 | 第33-49页 |
| ·经典卡尔曼滤波理论与算法 | 第34-37页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| ·线性系统质心侧偏角估计器 | 第38-44页 |
| ·线性二自由度汽车模型及其运动微分方程 | 第38-41页 |
| ·线性系统质心侧偏角估计器的建立 | 第41-42页 |
| ·线性系统质心侧偏角估计器的仿真验证 | 第42-44页 |
| ·非线性系统质心侧偏角估计器 | 第44-49页 |
| ·扩展卡尔曼滤波理论 | 第44-45页 |
| ·质心侧偏角扩展卡尔曼滤波估计器 | 第45-48页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器典型工况下仿真验证 | 第48-49页 |
| 第四章 基于魔术公式轮胎模型质心侧偏角查表算法 | 第49-62页 |
| ·基于"魔术公式"轮胎模型的质心侧偏角估计原理 | 第49-53页 |
| ·H.B.Pacejka "MagieFormula"轮胎模型 | 第49-52页 |
| ·汽车动力学模型轮胎侧向力公式 | 第52-53页 |
| ·轮毂式电动车车身横摆角速度估计 | 第53-58页 |
| ·横摆角速度估计算法 | 第53-56页 |
| ·横摆角速度估计算法验证 | 第56-58页 |
| ·电动车滑移状态判断 | 第58-59页 |
| ·轮毂式电动车轮胎滑移率估计 | 第59-60页 |
| ·基于魔术公式轮胎模型质心侧偏角查表算法仿真验证 | 第60-62页 |
| 第五章 汽车状态参数估计算法实车试验研究 | 第62-76页 |
| ·汽车状态参数测试试验平台 | 第62-66页 |
| ·试验车质心侧偏角测量方法 | 第66-67页 |
| ·电动车状态参数实际测量与仿真估计对比分析 | 第67-76页 |
| 六章 全文总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文研究工作总结 | 第76-77页 |
| ·工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 附录1:攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |