| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·微操作技术的发展 | 第8-10页 |
| ·微装配机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文的课题来源和背景 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 微装配机器人控制系统设计方案 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·设计方案概述 | 第16页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第16-22页 |
| 3 微装配机器人控制系统软件结构 | 第22-27页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·总体控制方案 | 第22-25页 |
| ·控制软件的模块 | 第25-27页 |
| 4 微装配机器人控制系统软件设计 | 第27-52页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·.N ET 框架 | 第27-28页 |
| ·“四层架构”设计模式 | 第28-52页 |
| 5 微装配机器人的应用实例 | 第52-56页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·基于显微视觉的微装配机器人系统 | 第52-54页 |
| ·系统调试 | 第54-56页 |
| 6 本文总结与展望 | 第56-58页 |
| ·全文工作总结 | 第56-57页 |
| ·存在的问题与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第63-64页 |
| 附录2 攻读学位期间参加的科研项目 | 第64页 |