| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的研究背景及来源 | 第10-11页 |
| ·微操作机械手的国内外发展现状 | 第11-16页 |
| ·机械夹持式微操作机械手 | 第11-13页 |
| ·真空吸附式微操作机械手 | 第13-14页 |
| ·基于粘着力控制的操作机械手 | 第14-16页 |
| ·本课题的研究目标和研究内容 | 第16-18页 |
| ·研究目标 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 液滴微操作机械手的组成与控制原理 | 第19-31页 |
| ·微尺度下液滴粘着机理的分析 | 第19-25页 |
| ·微尺度效应 | 第19-20页 |
| ·固体界面上液体介质的粘着特性 | 第20-23页 |
| ·液体的浸润现象 | 第20-21页 |
| ·表面张力和接触角 | 第21-23页 |
| ·固体壁面间液体的粘着特性 | 第23-25页 |
| ·液桥和液桥力 | 第23页 |
| ·Young-Laplace 方程和液桥力模型 | 第23-25页 |
| ·基于液滴粘着力的物体位置姿态控制机理 | 第25-29页 |
| ·液滴粘着可动边界 | 第25-26页 |
| ·基于液滴的微操作机械手结构 | 第26-27页 |
| ·基于液滴的微操作机械手端面液滴变化机理 | 第27-28页 |
| ·吸附物体位置姿态控制机理 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 液滴微操作机械手的力学模型与性能分析 | 第31-47页 |
| ·吸附物体力学模型 | 第31-38页 |
| ·模型的提出 | 第32-33页 |
| ·能量法求解液桥力 | 第33-38页 |
| ·吸附物体运动分析 | 第38-41页 |
| ·动态接触角解析吸附物体的运动 | 第38-39页 |
| ·吸附物体倾斜角的计算 | 第39-40页 |
| ·吸附物体的脱落 | 第40-41页 |
| ·微操作机械手吸附性能的影响因素 | 第41-45页 |
| ·表面粗糙度对液桥力的影响 | 第41-42页 |
| ·温度对液桥力的影响 | 第42-44页 |
| ·Marangoni 效应和 Marangoni 对流 | 第42页 |
| ·温度对于液桥流态的影响 | 第42-44页 |
| ·边缘效应对液桥力的影响 | 第44-45页 |
| ·液体的性质对液桥力的影响 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 微操作机械手的数值模拟 | 第47-59页 |
| ·仿真模型的建立 | 第47-52页 |
| ·关于 CFD 软件 | 第47-49页 |
| ·模型的选取 | 第49-50页 |
| ·气液两相间界面的捕捉 | 第49页 |
| ·表面张力影响的模拟 | 第49页 |
| ·钨丝棒的往复运动 | 第49-50页 |
| ·控制方程 | 第50-51页 |
| ·边界条件 | 第51-52页 |
| ·微操作机械手端面液滴形态的仿真分析 | 第52-57页 |
| ·初始状态的选取与观察面的设定 | 第52-53页 |
| ·微操作机械手端面形态对液滴形态的影响 | 第53-56页 |
| ·初始液滴的量对于液滴形态变化的影响 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 实验研究 | 第59-74页 |
| ·实验台的搭建 | 第59-66页 |
| ·微操作机械手的装配 | 第59-64页 |
| ·微型步进电机的驱动和控制设备 | 第64-65页 |
| ·微操作机械手实验结果的观察和显示 | 第65-66页 |
| ·机械手运动控制程序的编写 | 第66-69页 |
| ·关于 LabVIEW 软件 | 第66-67页 |
| ·基于 LabVIEW 的控制程序的编写 | 第67-69页 |
| ·微操作机械手的实验 | 第69-73页 |
| ·液滴形态随机械手先端姿态变化实验 | 第69-71页 |
| ·机械手控制吸附物体姿态实验 | 第71-72页 |
| ·讨论 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结和展望 | 第74-77页 |
| 工作总结 | 第74-75页 |
| 工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |