基于ARM的轮式机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内外发展情况 | 第9页 |
| ·机器人的未来发展趋势 | 第9-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 移动机器人控制系统总体设计 | 第12-21页 |
| ·移动机器人系统结构 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的行进系统 | 第13-18页 |
| ·移动方式 | 第13页 |
| ·电机驱动控制系统 | 第13-14页 |
| ·硬件实现 | 第14-18页 |
| ·控制系统设计方案 | 第18-20页 |
| ·移动机器人系统组成 | 第18-19页 |
| ·主控系统的选择 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 移动机器人的控制系统硬件设计 | 第21-40页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第21-22页 |
| ·控制芯片介绍 | 第22-28页 |
| ·S3C2440介绍 | 第22页 |
| ·ARM9S3C2440中的功能模块 | 第22-24页 |
| ·ARM9S3C2440的应用电路 | 第24-28页 |
| ·传感器数据采集模块 | 第28-31页 |
| ·电机驱动控制电路 | 第31-37页 |
| ·电机转动实现 | 第31-34页 |
| ·电机的速度控制 | 第34-36页 |
| ·驱动板的直流电机控制系统 | 第36-37页 |
| ·无线数据通信模块 | 第37-38页 |
| ·控制系统整体电路图 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 移动机器人控制系统的软件设计 | 第40-48页 |
| ·软件系统的开发环境 | 第40页 |
| ·Linux在S3C2440上的移植 | 第40-42页 |
| ·移植规则 | 第40-41页 |
| ·移植Linux | 第41页 |
| ·移植应用程序到ARM9S3C2440 | 第41-42页 |
| ·基于Linux机器人控制系统软件设计 | 第42-45页 |
| ·模块的初始化 | 第42-43页 |
| ·轮式移动机器人行进控制 | 第43页 |
| ·轮式移动机器人路径获取模块 | 第43页 |
| ·轮式移动机器人视觉信息模块 | 第43-45页 |
| ·远程监控平台软件设计 | 第45-47页 |
| ·基于数据流的连接流程 | 第45-46页 |
| ·通讯命令格式的设定 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 移动机器人控制系统的总体调试 | 第48-50页 |
| ·系统采样周期的选择 | 第48页 |
| ·控制系统的抗干扰措施 | 第48-49页 |
| ·轮式机器人的性能测试 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
