| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状及发展动态 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状及发展动态 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状及发展动态 | 第15页 |
| ·单兵下肢外骨骼助力系统的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·课题研究目的与实际应用价值 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 2 人体下肢运动机理与下肢外骨骼助力系统稳定性研究 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体下肢运动机理分析 | 第18-22页 |
| ·人体解剖学术语 | 第18-19页 |
| ·人体步态研究 | 第19-22页 |
| ·下肢外骨骼助力系统动力学模型 | 第22-26页 |
| ·单支撑相动力学建模 | 第23-24页 |
| ·双支撑相动力学建模 | 第24-25页 |
| ·摆动相动力学建模 | 第25-26页 |
| ·下肢外骨骼助力系统步态及稳定性控制研究 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 下肢外骨骼助力系统的传感器感知系统研究 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·下肢外骨骼助力系统的构成 | 第30-32页 |
| ·传感器感知系统概述 | 第32-36页 |
| ·传感器类型及作用 | 第32-34页 |
| ·传感器型号选择 | 第34-36页 |
| ·多传感器数据融合技术概述 | 第36-37页 |
| ·数字滤波器概述 | 第37-40页 |
| ·数字滤波器的频率响应 | 第37-39页 |
| ·数字滤波器的结构 | 第39-40页 |
| ·自适应滤波算法 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 4 下肢外骨骼助力系统的控制系统研究 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·单兵负荷量概述 | 第42-43页 |
| ·驱动方式的选择 | 第43-44页 |
| ·数字液压系统的设计 | 第44-46页 |
| ·能源系统与机构材料概述 | 第46-47页 |
| ·数据总线的选定 | 第47-49页 |
| ·现场总线通信方式简介 | 第48页 |
| ·CAN 现场总线控制系统与其它控制方式的比较 | 第48-49页 |
| ·DSP 控制系统设计 | 第49-56页 |
| ·TMS320F2812 数字信号处理器概述 | 第50-52页 |
| ·脉宽调制（PWM）控制技术研究 | 第52-55页 |
| ·QEP 电路设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 模糊控制系统设计与仿真分析 | 第57-75页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·模糊控制器设计 | 第57-58页 |
| ·PID 控制系统概述 | 第58-61页 |
| ·常规 PID 控制系统设计 | 第58-59页 |
| ·数字 PID 控制系统设计 | 第59-61页 |
| ·模糊自适应 PID 控制技术研究 | 第61-64页 |
| ·建模与仿真分析 | 第64-74页 |
| ·驱动系统建模与仿真 | 第64-65页 |
| ·PID 控制系统建模与仿真 | 第65-66页 |
| ·模糊控制系统建模与仿真 | 第66-69页 |
| ·模糊自适应 PID 控制系统设计与仿真 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结 | 第75-77页 |
| ·论文的主要研究成果与创新点 | 第75页 |
| ·今后工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |