| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·鱼类推进机理的研究 | 第11页 |
| ·机器鱼实体研制的研究 | 第11-14页 |
| ·两栖机器人存在的主要问题 | 第14页 |
| ·课题来源与论文结构 | 第14-16页 |
| ·技术路线 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 两栖机器鱼整体设计 | 第17-30页 |
| ·机器鱼设计的一般步骤 | 第17-19页 |
| ·仿生机器鱼的设计方案 | 第19页 |
| ·机构整体设计 | 第19-29页 |
| ·头部结构 | 第20-22页 |
| ·躯干部分 | 第22-23页 |
| ·尾部结构 | 第23-25页 |
| ·轮桨鳍结构 | 第25-26页 |
| ·轮桨鳍机构构成 | 第26-27页 |
| ·轴套轴结构 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器鱼D-H坐标系正向运动学分析及胸鳍水动力分析 | 第30-51页 |
| ·D-H坐标系 | 第30页 |
| ·研究对象的选取 | 第30-31页 |
| ·机器鱼位姿矩阵运动方程的建立 | 第31-32页 |
| ·尾鳍位移方程的推导 | 第32-33页 |
| ·机器鱼升潜方法的选取 | 第33-34页 |
| ·薄板升力机理 | 第34-35页 |
| ·胸鳍翼型的选择 | 第35-37页 |
| ·仿生机器鱼胸鳍的运动分析 | 第37-50页 |
| ·网格重构算法 | 第37-38页 |
| ·胸鳍摆动的数学模型 | 第38-39页 |
| ·胸鳍几何外形 | 第39页 |
| ·二维几何建模 | 第39-40页 |
| ·网格结构 | 第40页 |
| ·边界条件的设定 | 第40页 |
| ·动域的确定 | 第40-41页 |
| ·动网格参数的设定 | 第41-43页 |
| ·求解过程 | 第43-44页 |
| ·结果与分析 | 第44-49页 |
| ·现象解释 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 机器鱼箱体密封的设计 | 第51-59页 |
| ·研究对象的选取 | 第51页 |
| ·仿鱼推进单元构成及意义 | 第51-52页 |
| ·O型圈密封原理 | 第52-53页 |
| ·机器鱼箱体密封形式 | 第52-53页 |
| ·橡胶圈的设计参数 | 第53-54页 |
| ·橡胶圈设计 | 第54-56页 |
| ·确定橡胶圈截面直径 | 第54页 |
| ·确定橡胶圈的外径长度D0 | 第54-56页 |
| ·沟槽的设计 | 第56-57页 |
| ·箱体及端盖的三维结构图 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 箱体零件加工 | 第59-67页 |
| ·零件的分析 | 第59-60页 |
| ·零件的作用 | 第59页 |
| ·零件的工艺分析 | 第59-60页 |
| ·确定毛坯的形式 | 第60页 |
| ·工艺规程设计 | 第60-62页 |
| ·选择加工设备及刀、夹、量具 | 第62页 |
| ·加工工序设计 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |