便携式无人机实时仿真系统软件研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·半实物实时仿真试验意义 | 第12-18页 |
| ·半实物实时仿真技术的历史与现状 | 第13-15页 |
| ·半实物实时飞行仿真试验中的关键技术 | 第15-16页 |
| ·典型无人机半实物实时飞行仿真试验系统配置 | 第16-18页 |
| ·研究背景 | 第18-20页 |
| ·无人机半实物实时飞行仿真技术特点 | 第19页 |
| ·已经取得的研究成果与需求 | 第19-20页 |
| ·本文的研究工作概要 | 第20页 |
| 第二章 半实物实时飞行仿真系统 | 第20-31页 |
| ·半实物实时飞行仿真系统的组成结构 | 第21-24页 |
| ·实时仿真设备 | 第23-24页 |
| ·仿真控制台计算机 | 第24页 |
| ·基于PC/104 总线的仿真设备硬件结构 | 第24-25页 |
| ·半实物实时飞行仿真软件系统 | 第25-30页 |
| ·嵌入式实时多任务仿真软件 | 第25-28页 |
| ·仿真控制台软件 | 第28-29页 |
| ·嵌入式网络通信软件 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 无人机数学建模与仿真技术 | 第31-50页 |
| ·非线性数学模型 | 第31-37页 |
| ·非线性模型在英美坐标体制下的运算 | 第31-34页 |
| ·气动力/力矩计算 | 第34-36页 |
| ·C 语言环境下的建模实现 | 第36-37页 |
| ·实时仿真算法 | 第37-45页 |
| ·单步法 | 第37-41页 |
| ·多步法 | 第41-43页 |
| ·误差、收敛性与稳定性分析 | 第43页 |
| ·数值积分法的选择 | 第43-45页 |
| ·传感器模拟技术 | 第45-49页 |
| ·传感器配置 | 第45-48页 |
| ·传感器仿真的C 语言实现 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 UDP 通信方式的设计与实现 | 第50-63页 |
| ·TCP/IP 体系结构及功能 | 第50-52页 |
| ·UDP 传输层协议 | 第52页 |
| ·SOCKET 套接字编程 | 第52-53页 |
| ·RTIP 平台 | 第53-54页 |
| ·网络通信在程序中的实现 | 第54-58页 |
| ·上行通信 | 第54页 |
| ·下行通信 | 第54-55页 |
| ·网络初始化 | 第55页 |
| ·基于UDP 的数据收、发线程的C 语言实现 | 第55-57页 |
| ·仿真控制台计算机端网络通信程序的开发 | 第57-58页 |
| ·可靠性与实时性验证 | 第58-62页 |
| ·可靠性验证 | 第58-60页 |
| ·实时性验证 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 仿真控制台实时数据记录显示技术 | 第63-72页 |
| ·仿真控制台主要功能及显示方式 | 第63-69页 |
| ·数字方式显示 | 第63-64页 |
| ·历史曲线显示 | 第64-66页 |
| ·航迹显示 | 第66-67页 |
| ·仪表显示 | 第67-68页 |
| ·离散信号控制与显示 | 第68-69页 |
| ·不同显示方式设计 | 第69-71页 |
| ·数字显示的设计技术 | 第70页 |
| ·历史曲线显示的设计技术 | 第70页 |
| ·航迹显示的设计技术 | 第70-71页 |
| ·仪表显示的设计技术 | 第71页 |
| ·离散信号控制与显示的设计技术 | 第71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 半实物实时飞行仿真试验验证 | 第72-78页 |
| ·样例无人机的飞行控制律 | 第72-73页 |
| ·纵向控制律 | 第72页 |
| ·横侧向控制律 | 第72-73页 |
| ·无人机飞行控制律的验证 | 第73-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·本文研究工作的总结 | 第78-79页 |
| ·需进一步研究的工作 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
