| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 表清单 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·开放式数控与运动控制器 | 第13-14页 |
| ·运动控制器的发展与应用 | 第14-15页 |
| ·DSP 在运动控制领域的应用 | 第15页 |
| ·RTOS 在开发DSP 系统中的应用 | 第15-17页 |
| ·本课题的研究目的及内容 | 第17-19页 |
| ·课题研究目的 | 第17-18页 |
| ·课题研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 DSP/BIOS 的结构及功能分析 | 第19-30页 |
| ·嵌入式实时操作系统概述 | 第19-20页 |
| ·DSP/BIOS 简介 | 第20页 |
| ·DSP/BIOS 中的时钟 | 第20-22页 |
| ·系统中的低分辨率时钟与高分辨率时钟 | 第21页 |
| ·时钟管理模块CLK | 第21页 |
| ·周期函数管理模块PRD | 第21-22页 |
| ·DSP/BIOS 中的线程 | 第22-26页 |
| ·硬件中断 | 第23页 |
| ·软件中断 | 第23页 |
| ·任务 | 第23-24页 |
| ·空闲循环 | 第24-25页 |
| ·线程特点比较 | 第25-26页 |
| ·任务通信和同步 | 第26-27页 |
| ·邮箱管理模块 | 第26页 |
| ·旗语管理模块 | 第26-27页 |
| ·队列管理模块 | 第27页 |
| ·DSP/BIOS 中的数据交换 | 第27-28页 |
| ·DSP/BIOS 启动序列 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 DSP/BIOS 在TMS320F2812 上的移植 | 第30-51页 |
| ·基于DSP/BIOS 的应用软件开发步骤 | 第30页 |
| ·DSP/BIOS 配置文件的建立与设置 | 第30-43页 |
| ·全局设置 | 第33-34页 |
| ·存储器管理器模块MEM 的设置 | 第34-42页 |
| ·有关时钟模块的设置 | 第42-43页 |
| ·CMD 文件的编写 | 第43页 |
| ·初始化程序的编写 | 第43-48页 |
| ·段.hwi_vec 的复制 | 第44页 |
| ·段.trcdata 的复制 | 第44-45页 |
| ·FLASH 控制寄存器初始化 | 第45-47页 |
| ·代码安全模块的密码设置 | 第47-48页 |
| ·用DSP/BIOS 创建应用程序 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于DSP/BIOS 的运动控制器软件开发 | 第51-66页 |
| ·运动控制器硬件结构 | 第51-52页 |
| ·系统运动控制软件需求分析 | 第52页 |
| ·运动控制器软件中的功能模块 | 第52-54页 |
| ·运动控制系统的实时性分析 | 第54页 |
| ·运动控制器中的实时模块 | 第54-56页 |
| ·运动控制系统程序的构建 | 第56-61页 |
| ·功能模块的开发 | 第61-64页 |
| ·优盘DNC 模块的开发 | 第61-63页 |
| ·按键操作模块和显示模块的开发 | 第63-64页 |
| ·本章小节 | 第64-66页 |
| 第五章 运动控制系统的调试与性能分析 | 第66-93页 |
| ·DSP/BIOS 中的实时分析功能 | 第66-69页 |
| ·事件日志管理器（LOG 模块） | 第66-67页 |
| ·统计对象管理器（STS 模块） | 第67-68页 |
| ·执行图 | 第68-69页 |
| ·CPU 负荷图 | 第69页 |
| ·DSP/BIOS 监控工具对软件实时性的影响 | 第69页 |
| ·基于DSP/BIOS 的运动控制器软件的调试 | 第69-70页 |
| ·基于DSP/BIOS 的运动控制器软件的测试 | 第70-92页 |
| ·运动控制系统最大加工速度的测算 | 第70-77页 |
| ·基于DSP/BIOS 的运动控制系统的实时性评估 | 第77-92页 |
| ·本章小节 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-96页 |
| ·全文总结 | 第93-95页 |
| ·研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第99页 |
