6-PRRS并联机器人运动控制方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外并联机器人研究现状及分析 | 第8-12页 |
| ·并联机器人的特点 | 第8-9页 |
| ·国内外并联机器人的发展和研究现状 | 第9-12页 |
| ·课题研究内容 | 第12-14页 |
| ·本课题采用的机器人类型 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 6-PRRS并联机器人运动分析及轨迹规划 | 第14-24页 |
| ·6-PRRS并联机器人位置逆解 | 第14-15页 |
| ·雅可比矩阵的计算 | 第15-19页 |
| ·基于符号运算的微分构造法 | 第16-17页 |
| ·矢量构造法 | 第17-19页 |
| ·轨迹规划研究 | 第19-23页 |
| ·梯形轨迹规划 | 第19-20页 |
| ·S速度曲线规划 | 第20-21页 |
| ·多轴协调运动 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 6-PRRS并联机器人动力学分析 | 第24-33页 |
| ·6-PRRS并联机器人各构件的雅可比矩阵 | 第24-29页 |
| ·动平台的雅可比矩阵 | 第25页 |
| ·滑块的雅可比矩阵 | 第25-26页 |
| ·构件Di的雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| ·构件Ui的雅可比矩阵 | 第27-29页 |
| ·基于牛顿欧拉法的动力学分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 自抗扰控制研究 | 第33-47页 |
| ·自抗扰控制器ADRC的设计 | 第33-39页 |
| ·非线性跟踪微分器的设计 | 第34-35页 |
| ·扩张状态观测器的设计 | 第35-37页 |
| ·非线性PD控制 | 第37-38页 |
| ·扰动补偿 | 第38-39页 |
| ·遗传算法整定PID参数 | 第39-43页 |
| ·基于遗传算法的PID整定原理 | 第39-41页 |
| ·基于实数编码遗传算法的PID整定 | 第41-43页 |
| ·数值仿真与分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于神经网络的并联机器人控制研究 | 第47-57页 |
| ·基于CMAC与PD的并行控制 | 第47-54页 |
| ·CMAC神经网络的基本原理 | 第47-50页 |
| ·CMAC与PD复合控制算法 | 第50-54页 |
| ·基于CONN复合正交神经网络与PD的复合控制 | 第54-56页 |
| ·CONN的基本原理 | 第54-55页 |
| ·CONN与PD的复合控制 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 6-PRRS并联机器人实验研究 | 第57-63页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·实验系统的建立 | 第57-59页 |
| ·实验分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
