少自由度串联机器人构型综合与奇异分析
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·背景 | 第11-12页 |
| ·理论现状 | 第12-16页 |
| ·机构构型现状 | 第12-15页 |
| ·性能评价现状 | 第15-16页 |
| ·课题的提出及研究目标 | 第16-17页 |
| ·论文结构及研究内容 | 第17-19页 |
| 2 螺旋理论与线几何研究 | 第19-39页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·螺旋理论 | 第19-35页 |
| ·基本概念 | 第20-23页 |
| ·螺旋的线性相关性 | 第23-25页 |
| ·约束螺旋系的分类 | 第25-35页 |
| ·线几何原理 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 3 少自由度串联机器人的构型综合与奇异分析方法 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·机构自由度分析 | 第39-43页 |
| ·构型的约束条件 | 第43-50页 |
| ·理论约束条件 | 第44-45页 |
| ·实际约束条件 | 第45-50页 |
| ·机构构型综合的步骤 | 第50-51页 |
| ·机构奇异分析方法 | 第51-55页 |
| ·机构雅克比方阵的建立 | 第52-53页 |
| ·机构奇异的分析方法 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 4 五自由度串联机器人构型综合 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·3R2T五自由度机器人构型综合 | 第57-63页 |
| ·运动螺旋分析 | 第57-59页 |
| ·机构构型约束分析 | 第59-60页 |
| ·机构运动副轴线配置 | 第60页 |
| ·机构构型的列举 | 第60-62页 |
| ·机构瞬时性判定 | 第62-63页 |
| ·2R3T五自由度机器人构型综合 | 第63-68页 |
| ·运动螺旋分析 | 第63-64页 |
| ·机构构型约束分析 | 第64-65页 |
| ·机构运动副轴线配置 | 第65-66页 |
| ·机构构型的列举 | 第66-67页 |
| ·机构瞬时性判定 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 四自由度串联机器人构型综合 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·3R1T四自由度机器人构型综合 | 第69-74页 |
| ·运动螺旋分析 | 第69-71页 |
| ·机构构型约束分析 | 第71页 |
| ·机构运动副轴线配置 | 第71-72页 |
| ·机构构型的列举 | 第72-73页 |
| ·机构瞬时性判定 | 第73-74页 |
| ·1R3T四自由度机器人构型综合 | 第74-77页 |
| ·运动螺旋分析 | 第74-75页 |
| ·机构约束分析 | 第75-76页 |
| ·机构运动副轴线配置 | 第76页 |
| ·机构构型的列举 | 第76-77页 |
| ·机构瞬时性判定 | 第77页 |
| ·2R2T四自由度机器人构型综合 | 第77-83页 |
| ·第一种 2R2T机器人构型综合 | 第77-80页 |
| ·第二种 2R2T机器人构型综合 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 6 三自由度串联机器人构型综合 | 第85-97页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·3R三自由度机器人构型综合 | 第85-86页 |
| ·2R1T三自由度机器人构型综合 | 第86-91页 |
| ·第一种2R1T机器人构型综合 | 第86-89页 |
| ·第二种2R1T机器人构型综合 | 第89-91页 |
| ·1R2T三自由度机器人构型综合 | 第91-94页 |
| ·第一种1R2T机器人构型综合 | 第91-93页 |
| ·第二种1R2T机器人构型综合 | 第93-94页 |
| ·3T三自由度机器人构型综合 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 7 少自由度串联机构的奇异性分析 | 第97-103页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·五自由度串联机器人奇异分析 | 第97-99页 |
| ·四自由度串联机器人奇异分析 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 8 结论 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 作者简历 | 第109-113页 |
| 学位论文数据集 | 第113页 |
